Vous êtes tous passés, je l'espère, par la 'MISE en ROUTE' de NXT-G.
Vous avez donc vu l'espace de travail et toutes les autres parties qui sont les outils à votre disposition.
Mais, revenons à BONG
Vous avez là aussi construit votre BONG , selon mes recommandations. Il est peut-être différent du mien, mais qu'importe, je dirais tant mieux. En effet, mêmes différents des BONG peuvent agir de la même façon, à condition que les ports soient raccordés de la manière suivante:
2ème règle:
Les capteurs doivent être connectés aux ports d’entrée (1,2,3 & 4) et les moteurs doivent être connectés aux ports de sortie (A, B & C).
Si cette règle n’est pas respectée, au mieux, il ne se passera rien ; au pire, je n’en sais rien.
Structure et programme
Je n'utiliserai pas ici de termes techniques, mais pour une fois, acceptez que je vous parle de structure de programmation.
Si les êtres humains sont capables par eux-mêmes d"accomplir certaines tâches non dites, rappelez-vous que BONG n'est pas aussi intelligent! Les instructions qu'il reçoit doivent lui être données d'une manière stricte et spécifique. De plus elles doivent être ordonnées.Cet ordonnancement est une façon de parler de structure de programmation.
Prenons un exemple;
BONG est immobile, en attente.
Quant à nous, nous ne sommes pas encore prêts à télécharger un programme NXT-G, mais, nous pouvons pré-plannifier les tâches d'un futur programme.
Nous allons utiliser ce que certains programmeurs appellent un pseudo-code.
Pseudo-code? C'est tout simplement un 'faux programme'.
Ce pseudo-code ne sera pas écrit à l'aide du NXT-G, mais pour le faire nous supposerons que BONG a des oreilles et qu'il est capable d'enregistrer les ordres donnés.
Essayons d'écrire des pseudo-codes suivant une liste numérotée.
1. BONG, avance jusqu'à ce que le capteur tactile soit appuyé et relâché; puis stop.
2. Ok BONG, tourne maintenant à gauche de 90°.
3. Bon travail, BONG . Maintenant recule jusqu'à ce que le capteur photosensible détecte un objet noir; puis stop.
4. Maintenant BONG, danse un peu.
Ce que je veux dire par là, c'est qu'avant de programmer avec NXT-G, vous devez avoir une idée précise de ce que BONG doit faire. Et la meilleure façon de l'exprimer, c'est d'écrire en simple langage les instructions destinées à BONG.
En résumé, quand vous écrivez un pseudo-code, vous faîtes 2 choses:
- Vous bénéficiez d'une meilleure compréhension du travail que BONG doit accomplir.
- Vous créez un enclenchement logique de tâches (structure) que BONG doit suivre.
Une dernière remarque: pensez à ce que chaque instruction destinée à BONG soit la plus simple possible.
(
> Simple is beautiful…)Pour appuyer ce que je viens de dire, dites-moi quel est l'exemple qui vous paraît le mieux convenir?
Exemple 1:
BONG, avance de 30 cm; tourne à gauche de 90°, puis recule; ensuite cherche un objet noir à l'aide du capteur à ultrasons, parce que je veux un stop si tu trouves cet objet; alors tourne à droite de 90°, et recule de 50 cm, OK?
Exemple 2:
* BONG, avance de 30 cm et stop
* Maintenant tourne à droite de 90°
* Recule, et active le capteur à ultrasons.
* Stop, quand tu trouves un objet noir
* Tourne à droite de 90° puis stop
* Maintenant recule de 50 cm et stop
Vous avez trouvé?
Bien sûr, c'est le 2…Il faut dire que même un humain serait perplexe avec le 1!
Plus les instructions seront simples et courtes; et plus il vous sera facile de les traduire en NXT-G
Les Blocs dans NXT-G;
Reprenons le pseudo-code 3 ci-dessus:
" Maintenant recule jusqu'à ce que le capteur photosensible détecte un objet noir; puis stop."
Si je programme en NXT-G et si les outils me sont familiers, je constate que certains collent parfaitement avec mon pseudo-code.
Quand je demande à BONG de reculer, il utilisera ses moteurs, non?
Bien, j'utiliserai alors un outil qui s'appelle un bloc DEPLACER.
Ce bloc DEPLACER va me permettre de programmer la rotation des moteurs (et des roues) en sens inverse, et BONG reculera.
Je veux que BONG recule seulement jusqu'à ce le capteur photosensible détecte la couleur noir? J'emploierai l'outil bloc Capteur PHOTOSENSIBLE qui réagit à la lumière. Ce bloc sera programmé pour détecter la couleur noir.
Enfin, je veux que BONG stoppe quand le bloc capteur détecte la couleur noir. J'utilise pour cela à nouveau un bloc DEPLACER qui dira aux moteurs d'arrêter la rotation.
Vous utiliserez ces blocs et bien d'autres pour programmer correctement BONG
et les autres robots.En conclusion, retenez de cela:
PRENEZ LE TEMPS D'ECRIRE LES PSEUDO-CODES EN TERMES COURTS et SIMPLES, LA PROGRAMMATION EN SERA FACILITEE.
Nous allons aborder maintenant l'utilisation du BLOC DEPLACER, qui est le plus important dans la programmation d'un robot. Sans ce bloc, vous pourrez construire des modèles, mais ils seront très limités et ne feront pas grand chose. Ils seront immobiles et peu intéressants.
Tous les robots que vous concevrez et qui comportent un ou plusieurs moteurs utiliseront le BLOC DEPLACER.
A suivre…
A+
Roboleo
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trop fort
