Bipède NXT et pneumatique

[Hobbes]

Salut je suis assez nouveau sur ce forum (cela fait trois jours que je suis setechnicien) donc bonjour à ceux que je n'ai pas croisé sur le topic de présentation.
Je suis sur un projet de robot (NXT 2.0) bipède pneumatique (qui devrais marcher puis enfin courir, puis but ultime, faire le moon-walk ) sauf que je n'ai aucune pièce pneumatic et je ne sais pas comment ça marche (sur quelques points techniques (pas mal de points en fait )).
Donc les points techniques qui me font défaut sont :

- Les vérins actuels sont bien double action ?
- Faut-il obligatoirement des compresseurs pour alimenter un circuit pneumatique fermé ? Je m'explique : ne peut-on pas actionner un vérin double action avec un moteur (actionner le vérin avec un moteur ne doit pas poser de problème, et ce n'est pas la question, du moins je pense) et utiliser le double déplacement d'air pour actionner les autres vérin raccordés au premier ? Ce qui enchaine avec une troisième question =>
- Un circuit pneumatique fermé et sous pression garde-il la pression même sous l'effort et le déplacement des vérins (j'entend par "garder la pression" la garder disons 1 heure ) ?
- Quelles sont les pièces indispensable à un circuit pneumatique et quel est l'ordre de grandeur du prix ?

Voilà c'est tout (mais c'est déjà pas mal ).

J'aurais du vous expliquer avant à quoi ce circuit va servir : il y aura trois circuit parallèles dans le robot :

- Un pour actionner les "genoux" (je me suis basé sur un at-ap (j'ai fait très classique) donc les genoux sont inversés par rapport à nous).
- Un pour actionner les "chevilles" dans l'axe parallèle à l'axe de déplacement du robot (j'applaudi ceux qui me suivent encore , mais pour les autres, sachez que c'est beaucoup plus simple sur les photos, que je mettrai en ligne dans peu de temps).
- Un pour actionner les "chevilles" dans un axe perpendiculaire à l'axe de déplacement du robot.

Donc, comme j'ai dis plus haut, je vous montrerais des photos dans peu de temps...

[Teuk]

Salut!
Je vais essayer de répondre a tes questions:

1 - Les vérins sont bien double action, sauf les très vieux, mais tu a assez peu de chance de tomber dessus (rares et donc cher, et assez facilement reconnaissables). Il en existe 2 tailles: les petits font 1 stud de diamètre et de 5 a 7 studs de long, et les grands font 2 studs de diamètre et 7 a 10,5 studs de long

2 - Il est préférable d'avoir un compresseur, les circuits fermés ne marchent pas très bien en pneumatique en général, a cause de la compressibilité de l'air. Je n'ai jamais étudié de circuits fermés qu'en hydraulique.

3 - Si malgré tout tu veux tenter un circuit fermé, le temps qu'il gardera la pression dépendra beaucoup de l'état de des vérins, les neufs ont des fuites négligeables, ceux d'occasion, on ne peu rien garantir.

4 - Pur un circuit complet, tu a besoin au minimum :
* d'une mini pompe si tu met un compresseur, d'une grosse si tu pompes a la main
* d'un distributeur par circuit
* de tes vérins, bien sur
* de n - 1 pièces en "T" , avec n le nombre de circuits
* de tuyau

Pour ce qui est des prix, c'est assez cher car ca fait longtemps que Lego n'a pas fait de set pneumatique, mais ca revient avec le nouvel Unimog 8110 de 2011. Pour donner un ordre de grandeur, je viens de faire des recherches sur BrickLink aujourd'hui pour les vérins, les petits coutent en moyenne 12E pièce d'occasion et 24E neufs, et les gros en moyenne 6E d'occasion et 8E neufs.

A cette liste tu peux rajouter en option un Air Tank pour la fluidité et/ou une pièce en "T" et un mini vérin pour asservir ton compresseur (presque indispensable si tu ne veux pas que le circuit saute s'il y a trop de pression)

Quoi qu'il en soit, je te souhaite bon courage, je me suis déjà cassé les dents sur des bipèdes pneumatiques automatises, mais avec le RCX, c'était une autre époque

[quentin71]

je te souhaite bon courage pour un MOC comme celui-ci mais c'est sur que au niveau des pièces uniquement parlant pneumatique sa risque de couter cher, mais bonne chance quand même.

[rockleone]

salut ,

C'est un beau projet que tu as là. Pour le pneumatique il y a le bipède de nico71(topic3766.html).

Si tu t'en inspire ,tu n'a plus qu'a rajouté le NXT!

Bonne chance

rockleone

[Hobbes]

Merci à Teuk pour ses conseils et aux autres pour leurs encouragements...J'avais déjà regardé le bipède de Nico, c'est très ingénieux, mais c'est petit et spécifique (merci quand même de m'avoir mis un lien Rockleone). Donc voilà les photos sans les pièces pneumatiques (en fait je n'ai fait que le châssis et le moteur actionnant les jambes globalement) :


Donc ça c'est le chassis posé sur le "dos", les jambes se branchent sur les petites pièces en forme d'œuf de trois stud de haut, sur la gauche, l'avant étant vers la droite. Les grandes roues dentées ne serviront à rien (seulement quand j'ai pris la photo, je venais d'essayer d'actionner les genous par des crémaillère, test non concluant...). Les jambes sont actionnées par le servo moteur du milieu, l'une dans un sens, l'autre dans l'autre.


Le robot actuellement...


Détail des nouvelles chevilles, qui peuvent bouger dans un axe parallèle au déplacement du robot et dans un axe parallèle au déplacement du robot...

AVIS AUX PROGRAMMATEURS DE MINDSTORMS J'ai parcouru le forum et nulle par je vois évoqué la programmation du NXT par python...Car il existe un package NXT_Python disponible pour Linux, Mac OSX et Windows XP (sur ce site : http://home.comcast.net/~dplau/nxt_python/ ). Étant aussi débutant en Python, je m'attendais à trouver des exemples de programmes en NXT_Python sur ce forum.

~edit~
Python est un langage de programmation (très bien !) qui permet de faire plein de super choses (genre web design, modélisation et rendu 3d, programmation de diverses choses (comme les robots par exemple))
~edit~

[rockleone]

salut hobbes,

Je tiens a t'applaudir car se que tu as fait est très bien .
Mais j'ai une question:
-se seront des moteur NXT qui ferons bouger les vérins??
-Il y aura donc une autovalve??

voili voilou

rockleone

[PrinceGITS]

Pour ce qui est des prix, c'est assez cher car ca fait longtemps que Lego n'a pas fait de set pneumatique, mais ca revient avec le nouvel Unimog 8110 de 2011.

Le 8049 est aussi un bon set avec pas mal de pneumatique :
- 1 pompe manuelle
- 1 mini pompe
- 2 switch
- 2 gros verrins
- 2 T (si j'ai bonne mémoire)

En plus, il est encore trouvable à pas trop cher (- de 50€).

[Hobbes]

Pour répondre à Rockleone : Oui-Oui (non je ne dérive pas vers une autre passion que les lego, et non je ne retombe pas en enfance!!!). Effectivement les compresseurs seront actionnés par les servo-moteur nxt, et donc je pense qu'il y aura des auto-valves (j'ai découvert ce que c'était en me baladant sur le forum : bravo à Sariel pour son ingéniosité ).
Boooa pour le 8049, je verais si je n'ai pas d'autre choix => y a qu'un mini-vérin (il m'en faut 4...) et puis bon c'est vrais ça me ferait des pièces pour mocer mais c'est pas trop ce que je recherche. En tout cas merci quand même.
J'ai regardé les vérin-moteur sur mindsensor parce que il parait que la pneumatique n'est pas très précise (http://www.mindsensors.com/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=133&MMN_position=11:11) mais bon je ne suis pas du tout emballé (c'est assez gros, ça prend un port moteur donc ça veut dire un mux en plus et puis bon c'est prendre une solution facile alors c'est pas marrant ).

Voilà pour ça donc hier j'ai fini la mise au point du cycle de marche :

Légende : 1=droite ; 2=gauche ; +=faire pencher le robot vers l'avant (dans le cas des chevilles), faire pencher le robot vers l'extérieur (dans le cas de l'autre articulation des chevilles), plier (dans le cas des genoux) ; -=vous l'avez compris c'est l'inverse de + (arrière, intérieur, déplier) ; A=action des chevilles dans l'axe perpendiculaire à l'axe de déplacement du robot ; B=action des chevilles dans l'axe parallèle à l'axe de déplacement du robot ; bassin=action des deux jambes, une dans un sens, l'autre dans l'autre.

------------------------------------------------
position de repos
------------------------------------------------
sortie de la position de repos :

genou : 1-
chevilles : 1A+ 2A-
=>équilibre sur le jambe droite
------------------------------------------------
cycle de marche :

bassin : jambe gauche en avant
genou : 1+
chevilles : 2A+ 1A- 1B+ 2B-
=>équilibre sur jambe gauche en avant, jambe droite en arrière.

bassin : jambe droite en avant
genou : 2-
chevilles : 2A+ 1A- 2B+ 1B-
=>équilibre sur jambe gauche

bassin : jambe gauche en avant
genou : 2+
chevilles : 1A+ 2A- 2B+ 1B-
=>équilibre sur une jambe droite en avant, jambe gauche en arrière.

bassin : jambe droite en avant
genou : 1-
chevilles : 1A+ B1+ 1B+ 2B-
=>équilibre sur jambe droite
---------------------------------------------------
entrée dans la position de repos :

genou : 1+
chevilles : 2A+ 1A-
---------------------------------------------------
position de repos
---------------------------------------------------

Voili voilou...J'espère que vous comprendrez ma légende pas très claire...
Ah si : j'ai préparé la place des vérin dans les chevilles, mais ça ne vaut pas le coup de faire des photos juste pour ça...

[Hobbes]

Pour motoriser mes six vérins (3 groupes indépendants de 2) je ne pense pas faire du tout pneumatique : il parait que ce n'est pas très précis quand piloté par un robot, et qu'il n'est pas très facile de mettre un vérin pneumatique en position médiane (à moitié déplié). Si quelqu'un à une solution à ce problème, inutile de lire plus
C'est là où ça ce corse : j'ai le choix entre : des vérins pneumatiques (facile à positionner où on veut, mais pas précis), des vérins mécaniques (précis mais difficilement positionnable où on veut) et des moteurs linéaires (ayant les avantages des deux précédents mais il faut un multiplexer en plus =>prix).

Sachant que j'aimerais que les chevilles soient précises, je pense mettre deux vérins pneumatiques dans les genoux (un dans chaque), un vérin mécanique ou moteurs linéaires dans chaque chevilles pour l'axe parallèle au robot et un vérin mécanique ou moteur linéaire dans chaque cheville pour l'axe perpendiculaire au robot.
Je me demande donc si il est intéressant de mettre des vérins mécaniques à la place des pneumatiques, ou si je devrai remplacer tout les pneumatiques par des mécaniques...J'attend vos avis avec impatience (que vous soyez TECHNICtien ou NXTeur ) car je ne sais vraiment pas quoi choisir...Merci d'avance

[rockleone]

Salut hobbes,

moi personnellement,je trouve que les vérins a vis sont un peut trop longs et ne sont pas très réaliste .Personnellement j'aurais voté pour le pneumatique mais tu fais comme tu veux. Mais je ne sais pas si tu as envie mais tu peux faire un système de bielle dans le genre le robot de départ du NXT ou du NXT2.0.

Je le sens super ce projet alors bonne chance!

rockleone

[Alban42800]

Il y a aussi les nouveaux mini vérins mécaniques (set 8069) qui prennent moins de place.
Sinon tu n'est pas obligé de mettre des vérins, une 40T peut faire pivoter une poutre. Tu peux aussi faire de petits vérins avec une 8T + une crémaillère.

Cela fait beaucoup de moteurs, comment compte-tu les alimenter ?
- avec un seul NXT et des multiplexeurs tu va perdre la lecture des codeurs et donc perdre en précision.
- avec plusieurs NXT ton robot va devenir très (trop) lourd pour pouvoir bouger, la structure ne supportera pas la charge et cela figera tout.

[Hobbes]

Il y a aussi les nouveaux mini vérins mécaniques (set 8069) qui prennent moins de place.

Ok je vais regarder ça de plus près...

Sinon tu n'est pas obligé de mettre des vérins, une 40T peut faire pivoter une poutre. Tu peux aussi faire de petits vérins avec une 8T + une crémaillère.

J'avais déjà essayé, mais ça n'allais pas très bien...je ferais peut-etre bien de reessayer...

Cela fait beaucoup de moteurs, comment compte-tu les alimenter ?

Avec les deux moteurs libres du nxt + un multiplexer et soit des moteurs de nxt, soit des moteurs linéaires de chez mindsensor (ou une autre marque). Par contre je n'ai pas bien compris, tu perd de l'information avec un multiplexer ? Est-ce bien grave ?
En tout cas merci pour ces infos Alban.
Au fait Rockleone, tu parle des vérins mécaniques quand tu dis les vérins à vis (je pense que oui mais je ne suis pas sûr !!!).

[rockleone]

salut!

Effectivement le mot ne me revenais pas dans la tête alors j'ai dit ça:les vérins mécaniques.

[TrEvIzE]

Pour motoriser mes six vérins (3 groupes indépendants de 2) je ne pense pas faire du tout pneumatique : il parait que ce n'est pas très précis quand piloté par un robot, et qu'il n'est pas très facile de mettre un vérin pneumatique en position médiane (à moitié déplié). Si quelqu'un à une solution à ce problème, inutile de lire plus

En utilisant 2 vérins bout à bout, c'est tout à fait faisable en activant un seul des 2,ça te donne une mi-course. Simple suggestion...

[Hobbes]

En utilisant 2 vérins bout à bout, c'est tout à fait faisable en activant un seul des 2,ça te donne une mi-course. Simple suggestion...

Pas bête, pas bête, je n'y avais pas du tout pensé...c'est très astucieux, mais bon il faudra bidouiller car il me faut ça sur une longueur totale de minivérin...