Rover Martien

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wissamms
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Messagepar wissamms » Lun Juil 20, 2020 4:34 pm

Bonjour à tous,
J'ai de la chance de travailler pour une boite qui produit des composants pour le spatial. Nous fournissons notamment une des caméras qui ira sur le prochain rover de la NASA (Perseverance).
Comme nous en faisons la promo, j'ai proposé (innocemment ::D: ) à la direction de produire une maquette fonctionnelle du rover en LEGO, sur laquelle nous pourrions installer la vraie caméra, et cela a été accepté !

J'ai donc 6 mois pour produire quelque chose qui ressemble à cela:
Image

Je commence à réfléchir à comment mener le projet, et je vais m'inspirer pour l'échelle d'un rover déjà fabriqué par Doug Moran et Will Gorman, basé sur du Mindstorm.
Plus d'infos ici:
http://www.battlebricks.com/curiosity/

Image

Cependant, je préfère m'orienter vers du Hub Lego pour la motorisation et le contrôle.

De prime abord, je vais avoir besoin de:
- 4 ou 6 moteurs pour les roues (les 2 du milieu n'ont pas forcément besoin d'être motorisées je pense), qui doivent tous tourner en même temps,
- 4 moteurs pour la direction (un moteur pour chaque roue externe), qui doivent tous diriger les roues en même temps
- 2 moteurs pour la rotation et le tilt de SUPERCAM (la grosse boite blanche en haut du mât)

Pour le bras, ce n'est pas encore décidé.

Les questions que je me pose:
- Est-ce que vous pensez que c'est faisable avec le Hub LEGO?
- Est-il possible de contrôler 4 moteurs ensemble de la même façon?
- Est-ce qu'il est préférable d'utiliser des servomoteurs pour la direction?
- Peux-t-on brancher plus de 1 moteur par port?
- Si non, il me faudra 1x4 + 1x4 + 1x2 hub, possible de les contrôler tous ensembles depuis la même interface sur téléphone ou tablette?

En vous remerciant,

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Messagepar UnCreateurPerdu » Lun Juil 20, 2020 5:45 pm

Malheureusement, oui, on ne peut connecter qu’un moteur par port, sauf si tu as un genre de « rallonge ».
Bonne idée les pup.
Maintenant, il faut savoir si c’est juste pour voir si la caméra passe bien dans la construction, ou bien pour tester en conditions réelles.
Est-ce le taf qui fournit les pièces? Ou ca vient de ta collection privée? :dent:
La queue à l’arrière sert à équilibrer, non? (un module se déplace dedans)
Je pense qu’il faudrait une grande force pour tourner. Je conseille un xl (mais je suis pas sur)

Comment vas tu fair pour obtenir les images que la caméra reçoit? (Bluetooth, oui, mais commet vas tu l’alimenter?)
Sinon, quel beau projet. J’aime les rovers !
Essayer n’est pas réussir. Mais bon... si on réussit, c’est mieux, non?

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Messagepar nitraM » Lun Juil 20, 2020 6:33 pm

Salut wissams, si je ne me trompe pas on peut connecter jusqu'à 4 moteurs au Pup mais il va falloir rallonger les cables pour pouvoir utiliser les 4 ports... Pour controler les moteurs de roue de la même façon, c'est possible avec l'application normalement. Ensuite pour la direction, oui tu peux utiliser des servos moteurs mais il faut voir si ils ont assez de couple pour faire tourner chaque roue. Sinon tu peux essayer avec une turntable, une réduction et un moteur classique qui peut faire office de servo.
Et juste pour savoir la caméra que ta société fabrique est où sur le robot ? parce qu'il ne faudrait pas qu'elle soit situer sur un endoit fragile ...
UnCreateurPerdu a écrit:
La queue à l’arrière sert à équilibrer, non? (un module se déplace dedans)

Salut UnCreateurPerdu, ce n'est pas un contrepoids c'est une sorte de réacteur nucléaire pour alimenter le rover (vu qu'il n'y a pas de panneaux solaire)

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Messagepar UnCreateurPerdu » Lun Juil 20, 2020 6:37 pm

Tu as écrit le 188888 ème post de ce forum. Je suis jaloux.
Je ne savais pas que c’était un réacteur. Merci pour l’info ;)
Au moins, c’est un bon endroit pour mettre les hubs/batteries ::D:
Essayer n’est pas réussir. Mais bon... si on réussit, c’est mieux, non?

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wissamms
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Messagepar wissamms » Mar Juil 21, 2020 10:33 am

Merci à vous deux pour les réponses.

Pour clarifier quelques questions:
UnCreateurPerdu a écrit:Maintenant, il faut savoir si c’est juste pour voir si la caméra passe bien dans la construction, ou bien pour tester en conditions réelles.

C'est bien une maquette pour la promotion dans les salons, donc pas du tout faite pour des conditions martiennes :)
La caméra toute seule est qualifiée par ailleurs pour survivre aux conditions martiennes (-130°C, radiations, ...)

UnCreateurPerdu a écrit:Est-ce le taf qui fournit les pièces? Ou ca vient de ta collection privée?

Le taf bien évidemment :) J'ai compté un budget de 1500 euros, je compte acheter 3x pelleteuse Liebherr 42100, ce qui me donner une base assez fournie de moteurs / hubs / panels, et je rachèterai les pièces manquantes si besoin.

UnCreateurPerdu a écrit:Comment vas tu fair pour obtenir les images que la caméra reçoit? (Bluetooth, oui, mais commet vas tu l’alimenter?)

Il y a tout un environnement qui a été développé pour tester la caméra, qui a besoin de 5V en entrée.
On fera un truc en Bluetooth pour transmettre les vidéos.

nitraM a écrit:Et juste pour savoir la caméra que ta société fabrique est où sur le robot ? parce qu'il ne faudrait pas qu'elle soit situer sur un endoit fragile ...

Normalement elle est située dans la boite blanche (intégrée par le CNES et l'IRAP), mais nous la placerons à l'extérieur pour le côté marketing :)
Et pas de soucis pour la fragilité, c'est fait pour résister à un décollage de fusée, donc un (très) fort niveau de vibrations/shocks.

Je comprends qu'il va falloir bidouiller pour rallonger les câbles, mais rien de méchant je pense.

UnCreateurPerdu a écrit:Malheureusement, oui, on ne peut connecter qu’un moteur par port, sauf si tu as un genre de « rallonge ».


Que veux tu dire par "rallonge"? il existe des multiprises pour mettre 2 moteurs sur le même port?

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Messagepar UnCreateurPerdu » Mar Juil 21, 2020 11:53 am

On peut bidouiller les moteurs pour en connecter deux avec une seule prise, mais c’est définitif, tu perds les données en temps réelles des deux( donc 0 données pour les servo) Et en plus, c’est dangereux.

Sinon, il y a ça:


C’est pas pareil, mais c’est la preuve que tu pourrais potentiellement le faire, car les pf ne transmettent pas de données sur leur état (enfin, je crois. Sinon ça se saurait)
Bonne idée les pelleteuses.
Les pièces en rab, tu vas les garder :sadique: ?
Essayer n’est pas réussir. Mais bon... si on réussit, c’est mieux, non?

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Messagepar higgins91 » Mar Juil 21, 2020 12:21 pm

avec 4 hubs PU cela doit passer, un hub à l'avant pour avancer/tourner l'avant, 1 au milieu pareil et 1 à l'arrière pareil et le 4ème pour le bras de la caméra.
reste à savoir si tu pourras connecter 4 hub... et synchroniser le tout !
Je partirais plutôt sur des moteurs power function avec une boiboite bleutooth. Cela permet de mettre plusieurs moteurs sur 1 port et d'utiliser des rallonges!

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Vinz
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Messagepar Vinz » Mar Juil 21, 2020 12:30 pm

Salut
Waoh, super intéressant comme projet !

Je confirme que la Liebherr est une bonne source de pièces, tu as besoin de blanc, de moteurs, les roues en chenille c'est cohérent, quelque long verrins.

- Est-ce que vous pensez que c'est faisable avec le Hub LEGO?
Dans ta situation je partierai aussi sur du Control+
Je pense qu'il te faudra absolument 1 moteur par roue, même les centrales sans cela elles ne rouleront probablement pas bien, surtout si tu utilises des chaines qui glissent sur sol lisse. En contrepartie les chaines permettront un léger ripage.
Sur le C+ les cables sont plus long qu'en PFS, ca ne devrait pas te poser problème pour les placer

- Est-il possible de contrôler 4 moteurs ensemble de la même façon?
- possible de les contrôler tous ensembles depuis la même interface sur téléphone ou tablette?
Pour les controler, dirige toi vers une appli tierce comme BrickControllerV2 (BC2) sur iOS/android et une manette pour controller.
C'est vraiement géniale comme appli, c'est ce que j'utilise en expo, ca correspond à ton besoin.
Avec cette appli tu peux mettre plusieurs hub sur le même profile de commande, et tu peux affecter plusieurs moteurs à une même commande
De plus pour les moteurs C+ L et XL tu peux définir comment tu les fais tourner : en continu, en pas à pas (en définissant le nombre de degré par pas) ou en servomoteur avec retour au centre.

Si tu veux controller en tactile sur une tablette, il y a l'application SBrick qui permet de faire un profil perso avec des images de fond (à confirmer si compatible control+) ou l'application BuWizz.

- Est-ce qu'il est préférable d'utiliser des servomoteurs pour la direction?
Pour la direction de chaque roue, je suis du même avis que nitraM, comme tu vas avoir du poids avec le tas de pièces et en partie à cause des piles des différents HUB, je pense qu'il vaut mieux utiliser une turntable avec vis sans fin, parce qu'en mode servo moteur tu vas avoir un retour au centre dès que tu touches la direction (pas aussi prononcé que la chargeuse Volvo) mais j'imagine plus un rover qui fait des mouvements fluide est lent. Vue l'amplitude de rotation des roues le diriger en mode, un peu plus à gauche un peu plus à droite c'est cohérent que de chercher à avoir un retour au centre.
Un truc qui peut se tenter, puisque le budget n'est pas trop un problème, ce serait que les 4 roues directrices embraque en son centre un HUB train 2 ports avec le moteur de propulsion et le moteur de direction, ainsi le poids des piles est directement sur la roue et pas dans le chassis qui t'impose de faire une grosse struture sur les essieux.

- Peux-t-on brancher plus de 1 moteur par port?
Non, les hub c'est un moteur par port. Vu le projet autant faire un truc propre et fiable. Mais ca t'importe peu puisqu'avec l'appli tu peux affecter 1 commande pour N ports ayant chacun 1 moteur ca revient au même que d'avoir 1 commande qui controle 1 port qui controle n moteurs

A noter, un dernier avantage de l'appli BC2 c'est que tu peux faire des séquences, c'est à dire qu'en appuyant sur 1 boutons de la manette, tu lances un scénario de mouvement de la camera associé à un déplacement.
Même si le bras n'est pas en lien avec ta société, une cinématique lancée par une séquence qui simule un forage, franchement ca serait d'un réalisme qui mériterai d'être fait !

Je partirai sur
- 4 HUB Train 2ports (une par roue directrices) / 8 moteurs (4 XL propulsion/4 L direction)
- 1 HUB Control+ 4ports : 2 moteurs L pour rotation/mouvement caméra + 2 moteurs XLpropulsion roues centrales
- 1 HUB Control+ 4ports : 4 moteurs pour le bras : L rotation , XL levage, XL extension, L outil interchangeable (pince ou carotteuse)
Précision : sur Bricklink les moteurs et Hub sont significativement moins cher que sur le shop, ca peut valoir le coût coup de prendre 2 Liehberr et le reste des composants électriques à part.

A noter les moteurs control+ L et XL ont le même couple et la même vitesse de rotation, je pense que la différence porte juste sur le fait que le XL va mieux supporter le couple qu'il subit sur le long terme.

N'hésites pas à me contacter si tu as besoin d'info supplémentaires sur le Control+ et BrickController V2.
Beau projet! J'ai hate de voir la suite

wissamms
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Messagepar wissamms » Mar Juil 21, 2020 4:23 pm

Vinz a écrit:Salut
Waoh, super intéressant comme projet !

Je confirme que la Liebherr est une bonne source de pièces, tu as besoin de blanc, de moteurs, les roues en chenille c'est cohérent, quelque long verrins.

….



Merci bien Vinz pour la réponse détaillée!
Je vais explorer cette idée de mettre le hub deux ports avec les deux moteurs sur une seule roue, en effet cela soulagera le châssis.

Pour info, quel type de manette utilises-tu? Comment se connecte-elle au téléphone/tablette?

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Vinz
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Messagepar Vinz » Mar Juil 21, 2020 4:48 pm

wissamms a écrit:Merci bien Vinz pour la réponse détaillée!
Je vais explorer cette idée de mettre le hub deux ports avec les deux moteurs sur une seule roue, en effet cela soulagera le châssis.

Je ne me rends pas bien compte de l'echelle que tu cibles, tu pourrais utiliser les crémaillères courbées de la tourelle de la Liehberr comme "jante" pour la roue Image

wissamms a écrit:Pour info, quel type de manette utilises-tu? Comment se connecte-elle au téléphone/tablette?

Je suis sur android, j'ai une Trustmaster score A (que je préfère au touché) et des iPega 9021 (très cheap).
J'ai un pote qui utilise en expo une 8btido FC30 Pro qui est plus esthétique, mais je trouve la prise en main moins pratique.

Ce sont initialement des manettes pour jeu Android, ca s'appareille comme n'importe quel device bluetooth et en devient un périphérique de saisie.
Ensuite l'appli BC2 utilise ces inputs de saisie pour l'associer à un ou n moteurs.

Si tu veux des exemples du concepteur de l'appli (merci à imurvai!) voici sa chaine : https://www.youtube.com/user/imurvai/videos
C'est un vrai confort de commander par une manette car on a un retour au touché contrairement au tactile. Mais pour de la démo commerciale dans ton cas, une tablette ca fait plus pro

Sur EB il y a un topic dédié à cela : https://www.eurobricks.com/forum/index. ... ntroller2/
J'ai vu sur ce topic qu'il est possible d'utilise une manette de PS4 mais je n'ai pas ca à la maison.
Je sais que sur iPhone c'est plus compliqué car parfois les mises à jour iOS font sauter les possibilités de connecter une manette

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Messagepar wissamms » Mar Juil 21, 2020 5:54 pm

Vinz a écrit:Je ne me rends pas bien compte de l'echelle que tu cibles, tu pourrais utiliser les crémaillères courbées de la tourelle de la Liehberr comme "jante" pour la roue Image


Je pense partir sur des roues de 12 cm de diamètre (30 connecteurs de chaine), cela ferait un rover de 65 cm.
Image

Avec le gear rack en jantes, cela me ferait des roues de 18cm, donc plus d'un mètre pour le rover, j'ai peur que cela ne fasse trop gros.

Comme tu dis, c'est préférable d'utiliser une tablette, qui ferait plus pro qu'une manette.

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Messagepar wissamms » Dim Aoû 16, 2020 3:02 pm

Bonjour à tous.
Un petit point d'avancement. Ayant reçu les 2 Liebherr, je commence à tester quelques montages. On voit que la principale difficulté va être la rigidité du châssis, pour soutenir le poids du rover.
Sur les photos ci-dessous le schéma de couleur sera amené à changer.

1/ Les roues.

Image

La meilleure solution que j'ai trouvée est la suivante:
Image

Les chenilles, équipées de liftarm 1x9, entourent les roues du Volvo. Elles sont assez serrées pour ne plus avoir de jeu.

Image

Avec la jante du volvo je peux plus facilement me connecter au chassis.

2/ Moteur de propulsion

Image

Moteur XL avec réduction 12:36; 12:36; 12:20, soit 1:15.

3/ Moteur de direction.

Image

Moteur L avec réduction 12:36; 12:36: 20:60, soit 1:27

4/Roue motrice et directrice:

Image


5/ Châssis

Je me suis lancé tout d'abord dans un châssis utilisant les frames 5x7
Image

Cependant, pour mieux coller au design du vrai rover, j'essaye avec des panel plate 3x11 (plus difficiles à intégrer et connecter…)

Image


Voilà pour le moment, merci pour toutes vos suggestions / idées d'amélioration / commentaires.

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Messagepar Anio » Dim Aoû 16, 2020 3:14 pm

Vu l'échelle démesurée choisie, les structures (grises avec les cadres) sur lesquelles sont attachées les roues ne supporteront jamais le poids.
Think outside the box.

Tout plein de liens utiles dans mon profil ! :P

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Messagepar wissamms » Dim Aoû 16, 2020 3:57 pm

Anio a écrit:Vu l'échelle démesurée choisie, les structures (grises avec les cadres) sur lesquelles sont attachées les roues ne supporteront jamais le poids.


En effet je compte les retravailler, mais étonnamment en posant un poids de deux kilos dessus, ça ne se déforme quasiment pas. Cela devrait être suffisant pour couvrir l'ensemble j'espère.

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Messagepar Anio » Dim Aoû 16, 2020 5:19 pm

wissamms a écrit:En effet je compte les retravailler, mais étonnamment en posant un poids de deux kilos dessus, ça ne se déforme quasiment pas. Cela devrait être suffisant pour couvrir l'ensemble j'espère.

2kg ?
C'est même pas le poids d'un flagship. Autant dire rien.

Vu la taille de ton truc, à moins que ce soit tout vide, tu vas être plus proche de 10kg que de 2kg. 'Fin chépa, juste un pressentiment... :pamafote:
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