[ORGA] Concours Fribot

par **Thibaud** » Dim Mar 29, 2009 11:47 am

J'ai reçu le même mail Semtou

nous sommes tous les trois en copie . J'ai fait un réponse groupée.

J'aime bien leurs sujet de qualification il n'est pas très dur

et pas besoin d'avoir une conduite super précise lol :p

par **semtou** » Dim Mar 29, 2009 12:25 pm

Oui j'ai vu mais un peu tard

Thibaud a écrit:J'aime bien leurs sujet de qualification il n'est pas très dur et pas besoin d'avoir une conduite super précise lol :p

J'aime bien aussi. On peut pensé que c'est sur un terrain du même style que nous allons concourir dans un mois. Comme vous l'avez peut-être vu j'ai de la place et je pourrais asses facilement construire un tel terrain de jeu. On construit un robot commun ? on fait des simulations pour s'entraîner en commun ? Pour ma part je suis prêt à reproduire une de vos créations et à l'améliorer en préparation du concours, avec l'expérience que l'on a en tachonavigation on pourrait tester les programmes sur le terrain chez moi. Moi je suis loin d'être prêt sur le JAVA alors : on construit un robot ensemble avec le contenu de la boite, on fait les programmes que l'on s'envoie par le net et on teste en taille réelle sur le terrain chez moi. Je vous renvoi les vidéos pour commentaire. Qu'est ce vous en pensez ?

par **Thibaud** » Dim Mar 29, 2009 12:31 pm

très bonne idée semtou, je pense que le challenge serait de faire un premier bout de code en moins d'une heure, de le faire compiler et te l'envoyer, toi tu modifie le constructeur de tachonavigator et les ports des capteurs pour qu'ils correspondent au robot que tu auras a ce moment la. Qu'en pensez vous?

par **semtou** » Dim Mar 29, 2009 12:57 pm

En terme de construction :
Je pense que nous n'avons que très peu de contraintes : un capteur photosensible orienté vers le sol pour détecter l'arrivée. Pour le déplacement soit des capteurs tactiles pour des pare-chocs soit un capteur US pour la détection des cartons. Quel sont vos idées ? pour ma part j'aime bien les pare-chocs à cause du fait qu'il puisse être utilisé en milieu de parcours pour reprendre des références sur un mur en se collant à la paroi. Voir dessin :

par **Thibaud** » Dim Mar 29, 2009 1:36 pm

Pour moi l pare choc c'est juste un au cas ou, vue les dimension du terrain je dirais que le capteur US serais suffisant. le robot connait toute les mesures du terrain. Depuis son point de départ il repere l'espace vide indiquant le passage, il y va , le traverse et rechrche le second espace vide, il y va puis une fois traversé fonce vers le coin le plus proche et si ce n'est pas le bon il fonce vers l'autre. Le trajet est alors le plus direct possible avec une pause du robot qu'un fois en milieu de parcours. La classe tachonavigator sera ici tres précieuse.
Je ne suis même pas sûre de l'utilité de scanné le terrain pour trouver la premiere porte puisque l'on place le robot dans la zone de départ il suffit de le faire pointer dans la bonne direction dés le début. Ceci dit le faire scanner nous permettrais de mieux trianguler

par **semtou** » Dim Mar 29, 2009 2:07 pm

Oui effectivement à priori le facteur déterminant dans ce système c'est la vitesse d'exécution alors la tacho semble la plus adapté. Faut s'attendre à avoir le même parcours à faire le jour du concours mais plus vite et surtout avec des actions en plus sur le chemin. ET peut être un retour dans les mêmes conditions.
Les rovers sur mars font rarement demis tour mais bon faut s'attendre à tout.
J'attaque la construction du terrain dès cet après midi.
A +

par **roboleo** » Dim Mar 29, 2009 6:14 pm

Salut à toute l'équipe,
J'ai bien reçu tous les messages pour la compétition.
La réponse collective de Thibaud au contact@Fribot précise que je me suis aussi frotté au leJos. Petit mensonge, car je n'y touche toujours pas une bille!!
Pour le parcours de la sélection:

Thibaud a écrit:Pour moi l pare choc c'est juste un au cas ou, vue les dimension du terrain je dirais que le capteur US serais suffisant. le robot connait toute les mesures du terrain. Depuis son point de départ il repere l'espace vide indiquant le passage, il y va , le traverse et rechrche le second espace vide, il y va puis une fois traversé fonce vers le coin le plus proche et si ce n'est pas le bon il fonce vers l'autre. Le trajet est alors le plus direct possible avec une pause du robot qu'un fois en milieu de parcours.
Je ne suis même pas sûre de l'utilité de scanné le terrain pour trouver la premiere porte puisque l'on place le robot dans la zone de départ il suffit de le faire pointer dans la bonne direction dés le début. Ceci dit le faire scanner nous permettrais de mieux trianguler

Je partage ce point de vue, sauf à garder aussi le pare-choc. Je m'explique:
Avec 2 capteurs: tactile et US monté sur une tête mobile.
Les 2 capteurs testent ensemble et en permanence. Si le tactile est activé, top sonore, le robot s'arrête et recule un peu. Le US vérifie en même temps que la distance est inférieure à 25 cm par exemple. Si c'est vérifié, on scanne avec 2 mesures, à droite puis à gauche. Ces 2 distances sont comparées et le robot se dirige vers la distance la plus grande (celle où il y a normalement une ouverture).
Je vous prépare un programme NXT-G qui répond à ce problème.
Pour le robot on pourrait s'inspirer d'un modèle que je garde dans mes archives. Je cherche et vous envoie les liens…
Quant à toi, semtou, parfait et bravo pour être le banc d'essai, en particulier grâce à la place dont tu disposes.

Edit:
Pour técharger le programme:
ICI
Lien pour le robot:
Explorer de Dave Parker

par **Thibaud** » Dim Mar 29, 2009 8:26 pm

Ils avaient un robot simple je ne suis pas sur du gros interet de la tete mobile en fait.

Oui j'ai menti pour toi roboleo mais je suis sur que tu vas y jeter un petit coup d'oeil d'ici 1 mois

et puis on est 3 à l'avoir tester se sera bien assez pour pondre un aglorithme correct et efficace.

Je fais un bout de code demain dans la journée pour ce sujet il y a pas besoin de faire compliqué je pense.

par **semtou** » Dim Mar 29, 2009 9:11 pm

Pas de crainte roboléo pour ma part j'ai bien fais quelques bout de code en java mais je suis loin de l'expertise de nos deux compatriote que je préfères d'ailleurs avoir dans notre équipe.
Personne n'a vu des photos du terrain des sélections de Fribot ? moi j'ai fais quelques recherches et pour le moment je trouves rien... J'aimerai bien voir la surface du sol et surtout la hauteur du mur d'enceinte et des cartons qui constituent les blocs qui forment les murs.

EDIT
HA ça y est j'ai des images et ça va mieux :

par **Thibaud** » Lun Mar 30, 2009 9:44 am

Hummm c'est moi ou ce robot est super lent.... :p on doit pouvoir faire mieu et plus optimiser en terme de déplacement je regarde dans la journée.

par **Alban42800** » Sam Mai 02, 2009 6:27 pm

Hello tous en direct de Fribot
Nous avons passe les qualifications avec succes pour les quarts de finales
l ambiance est super et notre robot fonctionne a merveille apres un gros probleme de capteur de distance
Semtou et Leo sont a la mecanique et Thibaud et moi sommes a la programmation
desole pour la ponctuation c est un clavier qwertz

Alban