[EVENEMENT] Fribot 2009 : Challenge the moon

[Nico.M]

et depuis vous avez trouvez pourquoi votre robot était aveugle ?

L'asso a vraiment des moyens de ouf, vous deviez bien être logé la bas

Normal, ils sont en Suisse

[roboleo]

… Les programmeurs, vous avez dû le dire et je ne l'ai pas entendu, mais je ne savais pas que le clavier était du type "Lunaire" - (QWERTZ). Je viens de l'apprendre…
Il faut dire que nous, les mécanos, étions très absorbés par la conception et la mise au point du module!
Eh semtou, je ne suis pas d'accord quand tu dis que nous n'avons pas MOCé; tu sais, toi, ce qu'est un MOC lunaire? Et bien moi, je vous dis que nous avons réalisé une création! Costaude pour ne pas rater l'alunissage, et bien équilibrée pour résister à toute tentative de renversement. Avec le capteur US (à ultrasons) bien protégé; trop peut-être,ce qui expliquerait la cécité du robot …
Nous avons trouvé l'explication. Vous le saurez au prochain épisode…

[Nico.M]

Qu'es ce que vous avez contre les Qwertz !?

[maxlemalade]

wohla, j'etais completement passé à coté de ça .... boudiou, ca me donne envie de me prendre un NXT

ce qui est marrant, c'est la façon dont vous avez envisagé le problème, en ne cherchant pas forcement a vous pourrir la vie de complication mais plutôt en cherchant a aller prendre les points (genre, allumer la guirlande, pas assez rentable )

en fait, le seul reproche qu'on pourrait faire, c'est le manque de temps pour développer un solution 'parfaite' ... perso, pour ce genre de concours, j'aurais trouvé plus interessant de fournir une sorte de checklist des actions qui pourraient être demandées pour que chaque équipe puisse arriver avec un panel de solutions prédéfinies de manière à voir s'affronter des robots plus évolués ... et donc, on peut imaginer, plus sioux ^^ cherchant à prendre tous les points et à gener l'adversaire (c'est plus marrant en allant eteindre la guirlande de l'autre comme une vieille arpenteuse de trottoir )

[semtou]

et depuis vous avez trouvé pourquoi votre robot était aveugle ?

L'asso a vraiment des moyens de ouf, vous deviez bien être logés la bas

Pour moi c'est les accus qui donnaient plus assez, on n'a pas arrêté de faire des essais et malgré que l'écran du NXT n'affichait des accus chargés au 4/5eme je pense que l'on était en dessus des valeurs nécessaires pour tourner à plein régime : la led du détecteur photosensible n'éblouissait plus depuis un moment et le capteur Ultra-son est très sensible au manque de tension. Il affichait deux valeurs 50cm ou 255cm et mettait beaucoup de temps à renvoyer une valeur. Après avoir rechargé cela ne s'est plus reproduit.

Pour ce qui est de l'hôtel nous nous sommes payé ça nous même, des chambres de 2 ce qui nous à valu 5 heures de sommeil par nuit : tu mets deux membres de Setechnic dans la même chambre et t'essaies de les faire dormir... entre et ouai

ce qui est marrant, c'est la façon dont vous avez envisagé le problème, en ne cherchant pas forcement a vous pourrir la vie de complication mais plutôt en cherchant a aller prendre les points (genre, allumer la guirlande, pas assez rentable )

en fait, le seul reproche qu'on pourrait faire, c'est le manque de temps pour développer un solution 'parfaite' ... perso, pour ce genre de concours, j'aurais trouvé plus interessant de fournir une sorte de checklist des actions qui pourraient être demandées pour que chaque équipe puisse arriver avec un panel de solutions prédéfinies de manière à voir s'affronter des robots plus évolués ... et donc, on peut imaginer, plus sioux ^^ cherchant à prendre tous les points et à gener l'adversaire (c'est plus marrant en allant eteindre la guirlande de l'autre comme une vieille arpenteuse de trottoir )

Salut MAX............alors bientôt le NXT ?
Avec les problèmes de capteurs que nous avons eux ça n'a pas été évident, nous avons aussi perdu du temps sur un problème de précision de déplacement que nous n'avions pas chez nous avec les courtes distances que nous faisions sur la table de la cuisine ou du grenier. Là nous avons réalisé la taille de la table : 360 x 210 c'est énorme quand tu dérives de 5 cm pour un mètre c'est l'angoisse . On était car notre stratégie était en grande partie basé sur la précision des déplacements en Tachonavigation. Je pense que la suite va l'intéresser.
A +

[alllon]

Hé même pas ! L'offre comprend uniquement la journée et non l'hébergement On parle de vous dans quelques journaux et dans les radios ! Ce sera bientôt publié sur le site j'espère.

en fait, le seul reproche qu'on pourrait faire, c'est le manque de temps pour développer un solution 'parfaite' ... perso, pour ce genre de concours, j'aurais trouvé plus interessant de fournir une sorte de checklist des actions qui pourraient être demandées pour que chaque équipe puisse arriver avec un panel de solutions prédéfinies de manière à voir s'affronter des robots plus évolués ... et donc, on peut imaginer, plus sioux ^^ cherchant à prendre tous les points et à gener l'adversaire (c'est plus marrant en allant eteindre la guirlande de l'autre comme une vieille arpenteuse de trottoir )

D'accord avec toi, mais l'originalité du concours est justement là. Ça stresse un bon coup les constructeurs mais surtout ça évite de créer des inégalités entre les équipes à gros moyens (les écoles polytechniques qui ont 25 kit sous la mains) et les amateurs qui n'ont pas le matériel ou le temps pour s'entrainer. Le matin, tout le monde part du même point !

[cybermaster]

Attention je tiens à préciser une chose, il s'agissais d'un QWERTZ et pas QWERTy..... les suisses vous ne faites rien comme les autres On a bien galéré avec les accolades les corchets.... et ce même en mettant le clavier en français :p Enfin c'etait un bon exercice lol.

Les Allemands ont des claviers comme ça aussi

On parle de vous dans quelques journaux et dans les radios !

C'est ça d'être les meilleurs

[roboleo]

ce qui est marrant, c'est la façon dont vous avez envisagé le problème, en ne cherchant pas forcement a vous pourrir la vie de complication mais plutôt en cherchant a aller prendre les points (genre, allumer la guirlande, pas assez rentable )

En effet, lors des essais des équipes adverses, on s'était rendu compte qu'elles s'appliquaient consciencieusement à réaliser le trajet dans l'ordre d'avancement présenté par l'animateur. Nous avons alors décidé de jouer les points, c'est à dire accomplir les actions qui donnent d'abord le max de points. Les autres actions rapportant peu, étant considérées comme la cerise sur le gâteau. Cela explique un parcours en aller retour. C'est d'ailleurs cette stratégie qui a ravi le public, et un peu déstabilisé nos adversaires.

[maxlemalade]

En effet, lors des essais des équipes adverses, on s'était rendu compte qu'elles s'appliquaient consciencieusement à réaliser le trajet dans l'ordre d'avancement présenté par l'animateur. Nous avons alors décidé de jouer les points, c'est à dire accomplir les actions qui donnent d'abord le max de points. Les autres actions rapportant peu, étant considérées comme la cerise sur le gâteau. Cela explique un parcours en aller retour. C'est d'ailleurs cette stratégie qui a ravi le public, et un peu déstabilisé nos adversaires.

je comprends bien que ca les ait destabilisé; moi le premier, je me serais appliqué à tenter consciencieusement de faire un robot capable de toutes les actions et si possible capable au maximum de s'adapter a l'environnement ... et j'aurais certainement foncé droit dans le mur (comme vos adversaires qui ont du utiliser cette approche )

[alllon]

Je dirais que c'est pas seulement une questions de points. On remarque assez vite que faire traverser un plateau de plus de 3 mètres sans perdre de précision est quasi impossible. Moins il y a de trajet moins on perd, à mois d'utiliser des techniques de réindexage par par-choc. Donc beaucoup d'équipe résolve le challenge dans l'ordre "logique" pour ne subir ces désagréments...

[semtou]

oui Alex le plateau est si grand que dans un premier temps les équipes ont fonctionné par sous-objectifs intermédiaires dans l'ordre sans forcément d'ailleurs se recaler sur les murs pour s'assurer d'une trajectoire fiable. Le fait de rester dans cet angle mort pouvait aussi laisser penser à une certaine sécurité . Souvent nous avons été obligé de nous répéter qu'on été pas pressé, avec les 3 minutes par match, mais inconsciemment la peur de ne pas finir à temps persiste. C'est en ça que le challenge est très intéressent car tous les ingrédients sont là : interaction, précision, chronologie, stratégie. Un bon cocktail, j'aimerai bien savoir comment vous en êtes arrivé là.

[alllon]

ah ça c'est impossible à prédire ! c'est comme le vin, cette année on a eu de la chance, c'était une bonne cuvée. Tout en essayant de pas répéter les erreurs des autres années. Empêcher le hard-coding à l'aide des éléments aléatoires, créer les confrontations inter-robot, etc. Une vraie petite alchimie :p

[Alban42800]

Quelques photos prises par Philippe :

Le public :


Thibaud et moi en pleine action :


Prise de mesures :


L'équipe Steam Bot au grand complet :


Suite de l'histoire ....
Voici la film d'un essai avec notre robot aveugle suivi de la seconde manche de qualification :

Comme vous pouvez le constater le robot détecte systématiquement un objet. L'algorithme est conçu pour tester les 3 premiers astéroïdes et par déduction passer à l'emplacement du 4éme si les 3 autres sont là.
Dés les premières secondes de la 2éme manche nous comprenons que tout est perdu, le robot s'accroche à l'astéroïde et patine, sort de sa trajectoire, ne peut plus se repérer contre le mur. Pire, il percute l'autre robot ce qui vaut -2 points. Le minimum étant 0 pour une manche cela limite les dégâts.

A ce stade nous sommes désolés et bien conscients que cette erreur risque de nous faire échouer les qualifications. Il y a 3 manches et c'est le total des points qui compte. Le "pool" compte 4 équipes, il faut être parmi les 2 meilleures.
Un rapide calcul des points des autres et une estimation de leurs points à venir nous montre qu'il faut absolument faire les 6 points sur la 3éme manche.

Nous commençons par comprendre que le robot est aveuglé par le "bumper" situé au dessus du capteur US, il est légèrement en avant par rapport au capteur. Si devant un champs libre cela n'est pas gênant (robot porté par exemple), cela devient perturbant quand le robot est au sol ou quand il y a des objets même sur les côtés. En fait les ondes ultra sons doivent rebondir sur le bumper puis sur le sol et finalement réussir à revenir au capteur

Philippe remarque aussi le problème de la batterie que nous n'avons pas rechargé depuis le matin. Il s'assure de la recharger chaque fois que le robot est sur notre table.

Sans bumper impossible d'appuyer sur le bouton et d'avoir les 6 points, c'est un problème. Il nous reste 20 minutes avant le départ...

Nous remettons en place le bumper et en fait il est trop bas pour appuyer sur le bouton : GENIAL
Afin que le bumper ne glisse pas sur le bouton nous y ajoutons deux petites poulies avec pneus caoutchouc, le résultat est probant.

Malgré la rehausse le capteur US est encore perturbé pour bien voir le premier astéroïde, cela est du au mur qui est derrière. Nous décidons, afin de ne pas refaire tout l'algorithme d'ajouter un test du 4éme astéroïde avant de foncer dessus bêtement. S'il est là le robot considère que c'est le premier astéroïde qui est absent est fait demi-tour.
De toute manière il vaut mieux prendre un risque et tenter 6 points que d'assurer 5 points qui seront certainement insuffisants.

Voici les photos de ce fameux bumper réhaussé :

[Anio]

J'adore vraiment votre récit...

Petite question : vous dites que vous êtes les "invités d'honneur". Vous pouvez détailler ?

[Alban42800]

Merci, je prend vraiment plaisir à revivre la journée en vous la racontant.

Chaque année Fribot invite une équipe étrangère, cette année la proposition à été faite via Freelug pour la France. La suite, Thibaud est venu sur le forum et roboléo et moi avons répondu présent (voir le début du topik Fribot au café du coin). Je crois d'ailleurs que c'est à cette occasion que Semtou a rejoint le Forum ?