Je vais vous expliquer la démarche complète pour installer un environnement de développement Java pour le NXT avec LeJOS.
Les intérêts sont les suivants:
-Programmation orientée objet (POO).
-Prend en charge les nombres à virgules flottantes.
-Firmware plus rapide que celui d'origine.
Un point important:
Il faut installer un environnement 32 bit, en effet LeJOS n'est pas compatible 64bit pour l'instant.
1- Les prérequis:
Pour commencer, téléchargez chacun des liens suivants:
-Eclipse (Version 32 bit)
-Java JDK 1.6, Sélectionner Windows et non Windows 64!! Si vous aviez Java pour x64 d'installé, il faudra le désinstaller pour le remplacer par celui ci.
-LeJos 0.8.5
-Le driver NXT x64
Une fois tout ces éléments en votre possession, nous allons pouvoir passer aux choses sérieuses.
2- Installation des composants:
Nous allons commencer par l'installation de java, c'est ici que se trouve le premier piège.
THE TRAP: Sur windows x64, les programmes en 64 bits s'installent par défaut dans le classique dossier "Programmes", ce nom de dossier respecte la plupart des encodages, il est donc facile de faire des liens vers des éléments contenus dans ce dossier.
Par contre, les programme en 32 bits s'installent dans le dossier "Program Files (x86)",les espaces et parenthèses peuvent mettre un foutoir total dans votre installation java et la rendre inopérante.
la solution consiste à créer votre propre répertoire à la racine du "C:", c'est ce que nous allons faire, ainsi nous pourrons y mettre tous les composants de l'environnement.
Installer JAVA:
-Créez un répertoire "C:\Environnement_Lejos_Nxt" par exemple, tout nom sans caractères interdits et sans espace fera l'affaire.
-Lancez l'installation du package Java (JDK jdk-6u23-windows-i586.exe).
-Au moment de choisir le répertoire ou installer les fichiers, changer la destination et choisissez "C:\Environnement_Lejos_Nxt\java\jdk\", l'installation créera automatiquement les répertoires inexistants.
-Il faut définir la variable d'environnement java,
Sur Seven/Vista: allez dans les propriétés Système avancées, pour ce faire faites un clic droit sur votre poste de travail (ordinateur) puis cliquez sur propriétés
Dans le menu de gauche de la fenêtre qui s'est ouverte, cliquez sur "paramètres système avancés".
Une nouvelle fenètre s'ouvre, cliquez sur le bouton du bas intitulé "Variables d'environnement".
Créez une nouvelle variable système, appelez-la JAVA_HOME et assignez-lui la valeur "C:\Environnement_Lejos_Nxt\java\jdk\", puis modifiez/créez la variable PATH et assignez-lui la valeur "C:\Environnement_Lejos_Nxt\java\jdk\bin".
Ces variables sont nécessaires à l'installation de LeJOS ainsi qu'Eclipse.
Installer Eclipse:
-Décompressez l'archive dans le dossier "C:\Environnement_Lejos_Nxt\"
-Créez un raccourci sur le bureau pointant vers "C:\Environnement_Lejos_Nxt\eclipse\eclipse.exe"
-Lancez Eclipse, au moment du choix du workspace, choisissez "C:\Environnement_Lejos_Nxt\workspace" comme répertoire.
Installer le driver NXT x64:
-C'est le plus simple, exécutez l'installation et laissez-vous guider, il n'y a pas de pièges.
Installer LeJOS:
-Exécuter le package d'installation leJOS_NXJ_0.8.5-Setup.exe
-Faites "next", si une page web s'ouvre, c'est que l'installation ne trouve pas le JDK java, ce qui veut dire que vous avez mal défini la variable d'environnement PATH comme décrit dans la partie "Installer JAVA:"
-Si l'installation affiche bien le nom et la version du JDK, c'est ok, on continue.
-Choisissez "C:\Environnement_Lejos_Nxt\Lejos" comme répertoire d'installation des fichiers.
-Le choix du répertoire des projets vous appartient, personnellement je préfère un répertoire rapide d'accès, sinon laissez par défaut.
-A la fin de l'installation une fenêtre s'ouvre vous proposant de flasher le NXT avec le firmware Lejos. ATTENTION ! Assurez vous bien d'avoir sauvegarder tout programme présent sur la brique car tout le contenu de la brique est effacé pendant le flashage.
Branchez votre NXT en USB et lancez la procédure.
- A la question "voulez-vous flasher de nouveau ?", si vous avez un deuxième NTX à flasher, branchez le et répondez OUI, sinon répondez non.
Vous disposez maintenant de tout le nécessaire pour programmer votre NXT en Lejos, bravo !!
3- Configuration de l'environnement :
Je ne vais pas vous détailler ici l'utilisation, configuration d'eclipse car il existe déjà beaucoup de ressources a ce sujet sur la toile et ce n'est pas le but de ce tuto.
Je vais juste vous monter comment configurer ce qui concerne leJOS.
Tout d'abord créez un nouveau projet JAVA, appelez le HelloWorld ( grand classique
)-Créez une nouvelle classe, appelez la HelloWorld
-A cet instant, vous devriez avoir ça:
Pour pouvoir coder en leJOS il va nous falloir la librairie associée.
Vous devrez faire l'action suivante pour chaque projet:
-Clic droit sur le dossier du projet => Properties
-Cliquez dans le menu de gauche sur JAVA Build Path puis sur le bouton Add external JARS
-Allez chercher le fichier classes.jar qui se trouve dans le dossier "C:\Environnement_Lejos_Nxt\Lejos\lib".
-Faites OK, et voila !! Il n'y a plus qu'à appeler les fonctions du NXT.
Pour pouvoir utiliser les fonctions Lejos dans notre code, il faut faire un "import", cela sert à dire que les fonctions que nous utilisons proviennent de la librairie "importée".
Donc on met en toute première ligne du code:
- Code: Tout sélectionner
import lejos.nxt.*;
A partir de maintenant nous pouvons appeler toutes fonctions NXT existantes dans leJOS.
Pour cet exemple nous en verrons deux:
- Code: Tout sélectionner
public static void main(String[] args) {
System.out.println("Hello World");
Button.waitForPress();
}
Ceci est la principale et unique fonction de notre programme.
la fonction "main" est la fonction qui sera exécutée sur le nxt, c'est le point de départ de notre application.
Alors que fait ce programme ?
-System.out.println("Hello World"); => Cela sert à afficher sur l'écran LCD du NXT, en l'occurrence cela écrira "Hello World".
-Button.waitForPress(); => Le NXT attend que l'on appuie sur l'une des 4 touches, sans cette fonction la fonction main serait exécutée si vite que vous n'auriez pas le temps de voir le message à l'écran.
Bon, comment transfert-on le programme sur le NXT ?
-Pour cela il faut configurer un "outil externe", celui-ci pourra servir pour tous les futurs programmes que nous développerons pour le NXT.
-Cliquez sur le bouton vert, ou plus précisément sur la petite flèche à coté =>
-Choisissez "Externals tool configuration"
-Double cliquez sur "Program" et remplissez l'écran comme sur l'image:
- Faites "Apply", c'est fini.
Cet outil va nous permettre de compiler les sources au format Lejos et de les envoyer sur le NXT.
Transférer le fichier sur le NXT:
-Allumez votre NXT et branchez-le en USB, ou en bluetooth si vous avez un dongle.
-Sélectionnez votre fichier java puis cliquez sur le bouton vert vu précédemment =>
Un message apparait dans la console vous affichant le déroulement de l'opération.
Si tout se passe bien le NXT va biper et vous afficher "Hello World".
Et voila ! Vous venez de créer et executer votre premier programme en Lejos sur votre NXT.
N'hésitez pas à poser vos questions ici si vous avez le moindre soucis.
Voici les liens importants et intéressants quand on débute la programmation leJOS:
-http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm => le tutoriel officiel leJOS (en Anglais).
-http://www.aplu.ch/home/apluhome.jsp?site=28 => L'auteur a développé un ensemble de librairie rendant encore plus facile la programmation du NXT pour les néophytes, toutes les sources sont libres !
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