Tutoriel : Commander une SBrick depuis un linux

[Vinz]

Bonjour à tous,

Je vous fais un petit tuto basique sur l'utilisation de la Sbrick avec un linux.

La source des informations est ici https://social.sbrick.com/wiki/view/pag ... nt-scripts

Vous aurez besoin :

- Sbrick (of course...)
- Un ordi avec un linux installé dessus (vous pouvez utiliser une clé bootable, un rapsberry, etc.)
- Une interface Bluetooth Low Energy 4.0 (Possible qu'il soit intégré à votre Pc Portbale s'il est recent, perso j'ai pris un Asus https://www.asus.com/fr/Networking/USBBT400/, ca se trouve à 15€)

1. Installer le package BlueZ, permet de gérer les transactions Bluetooth Low Energy

Pour vérifier si vous l'avez déjà ou s'il est bien installé :
Lancer la commande :


Code: Tout sélectionner

hcitool --help


Vous devriez voir une ligne "lescan Start LE scan" LE pour Low Energy

2. Lister vos interface Bluetooth pour trouver celle

Code: Tout sélectionner

hciconfig -a


Vous devriez trouver une ligne "HCI Version: 4.0", noter le nom du hci associé, exemple : hci1

3. Trouver votre SBrick

Allumer votre SBrick
Lancer la commande (remplacer hci1 par le numéro précédement trouvé)


Code: Tout sélectionner

hcitool -i hci1 lescan


Noter l'adresse MAC de votre SBrick, exemple : 00:07:80:2E:2A:5D

4. Envoyer des commandes à votre SBrick

Pour cela il faut utiliser gatttool
Voici la commande type :


Code: Tout sélectionner

gatttool -b 00:07:80:2E:2A:5D -i hci1 --char-write --handle=0x0025 --value=01000080




Code: Tout sélectionner

-b <MAC_ADDRESS> : Adresse de votre SBrick
-i hci1 : Nom de votre interface bluetooth 4.0 Low Energy
--char-write : Indique le type de de commande Bluetooth
--handle=0x0025 : Indique sur quel slot de la SBrick on veut communiquer, 0x0025 est celui du controlleur moteur
--value=01000080 : valeur que l'on envoie à la SBrick, composé de 4 octets, ici : 01 + 00 + 00 + 80



Ici la valeur signifie: RUN (01) + Port A (00) + Sens (00) + Puissance 50% (80), on fait tourner le moteur A dans le sens horaire à 50% de la puissance

Actions :

01 = RUN
00 = STOP

Ports :

A = 00
B = 01
C = 02
D = 03


Sens / direction

Sens horaire = 00
Sens anti horaire = 01


Puissance

Il y a 256 paliers de puissance (1 octet = 8 bits = 2 exposant 8 = 256). La valeur indiquée est en hexadécimal.
Vous pouvez utiliser la commande suivante pour convertir (je pense que l'on est plus familié avec le décimal ou le pourcentage...)


Code: Tout sélectionner

# Puissance compris entre 0 et 255
puissance=128
echo "obase=16; $puissance" | bc
# Puissance en pourcentage de 0 à 100
pourcentage=50
puissance=$(echo "256*$puissance/100" | bc)
echo "obase=16; $puissance" | bc



/!\ Il y a un bug dans les premiers firmware, la puissance 100% ne fonctionne pas

Voici un petit script vous permettant de tester cela.
Il lance le moteur par palier de 5% de puissance.
Renseigner les premières lignes qui correspond à votre matériel : HCI, MAC_ADDRESS, PORT

Code: Tout sélectionner

# Mettre la valeur de votre interface Bluetooth. Ex:hci1
HCI="hciX"
# Mettre l'adresse MAC de votre SBrick
MAC_ADDRESS="xx:xx:xx:xx"
# Mettre le port sur lequel votre moteur est connecté : 00=A, 01=B, 02=C ou 03=D
PORT="00"
# Mettre 00 pour sens horaire, 01 pour sens anti-horaire
SENS="00"

#Variable d'init
pourcentage=0
ACTION=01
while [ $pourcentage -le 100 ]; do
  echo "Run port $PORT a ${pourcentage}%"
  puissance=$(echo "256*$pourcentage/100" | bc)
  puissanceHexa=$(echo "obase=16; $puissance" | bc)
  gatttool -b $MAC_ADDRESS -i $HCI --char-write --handle=0x0025 --value=${ACTION}${PORT}${SENS}${puissanceHexa}
  sleep 1
  ((pourcentage=pourcentage+5))
done
# Stop du moteur
ACTION=00
gatttool -b $MAC_ADDRESS -i $HCI --char-write --handle=0x0025 --value=${ACTION}${PORT}${SENS}${puissanceHexa}


Je posterai ultérieurement mes scripts réalisés pour la Détection des SBrick et la gestion avec la wiimote ainsi que les liens qui m'ont été utiles pour les réaliser.

Ce tuto explique dans les grandes lignes comment faire pour contrôler la SBrick depuis un linux.
Si vous rencontrez des difficultés sur le bluetooth n'hésitez pas à chercher sur le net des solutions, c'est assez bien documenté.

Je précise que je ne ferai pas de support! L'utilisation est assez basique, vous trouverez facilement les solutions par vous-même