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Voici deux marcheurs motorisés. Ils possèdent un moteur par coté de pattes pour pouvoir les faire avancer et tourner, il n'y a pas de synchro au redémarrage des moteurs pour les pattes (et ça pour les deux robot)
Le premier un robot type insecte avec 6 pattes. Le mécanisme des pattes est un mécanisme double bielle. Une première pousse et tire sur la gauche et la droite pour ramener la patte (action d'avancer) et la deuxième permet de relever la patte pour ne pas frotter sur le sol. La combinaison des deux se fait sur le même axe. Chaque patte d'un coté marche ensemble et seul la patte du milieu est décalé. Le décalage de phase entre les deux système est de 90°. La pattes décrit bien une ellipse écrasé sur le sol. La cinématique est bonne. Mais le fait que les pattes de sont pas syncho entres elles sur les deux cotés fait qu'il se bloquent souvent. Il marche bien en marche avant ou arrière mais dés qu'on tourne il n'y a plus de syncho et le marcheur tombe (ou galère). Comme je voulait un robot que je puisse dirigé, j'ai abandonné cette cinématique de patte et je suis passé à un arachnopod. Le deuxième à 8 pattes couplées 2 à deux, la cinématique est toujours un système de double bielle mais dans le même plan cette fois. La première donne le mouvement générale d'avance. La seconde plus petit (5L) permet de garder la pattes droites sur le sol. Enfin une dernière bielle de connexion permet de relever la pattes au moment ou la première bielle ramène la patte vers elle. Le fait que le robot est 8 pattes couplées 2 à 2 évite les problèmes de syncho. Si une pattes ne sont pas syncho, le robot ne tombe pas. Mais il avance moins vite et plus saccadé. Même si la cinématique des pattes est bonnes, le mouvement est un peu saccadé surtout du au poids. La vidéo : [video]http://fr.youtube.com/watch?v=T5e9VYmPMuk[/video] On voit a un moment que les pattes de sont pas syncho, c'est un coup de main à prendre pour les remettent synchro. (à 13s) Sinon au final je suis un peu déçus, je pensais que ça allait bien marché mais en fait c'est un peu plus dure qu'il n'y parait, compte tenu du poids et de la technologie employée, les robot peuvent pas aller très vite. Mais bon c'est bien sympa à faire fonctionner Voila voila |
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Bien marrant tes marcheurs, dommage qu'il n'y ait pas le 1er en vidéo, j'aurai voulu voir pour la "non" synchro des pattes, et à mon avis il tournait sur place mieux que le second, non?
Sinon c'est fun, ça change des camions et autres TP , et comme d'hab , ils sont même bien esthétiquement http://tonyst170.free.fr
Ma Collection, Mes Modifs de sets, Mes Mocs, .... |
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Bah t'es sacrément exigeant envers toi même !
M'enfin ca on le sait, quand on voit tes MOCs : de l'exigence nait la perfection. Car il est performant ton marcheur. Plutôt rapide, et il peut tourner. Pour ce qui est de la resynchro automatique des 2 modules, tu aurais une idée ? Bravo en tout cas. |
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Vous vous imaginez être une minifig, avec le deuxième marcheur qui vous arrive dessus ?
Ca fait peur |
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hehe, le marcheur rouge est vraiment cool
membre fantôme en cure de désintoxication d'internet ludique :p
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Merci
Pour la synchro, je vois pas, même avec un substrateur, c'est plus simple à gérer mais toujours une desynchro. La seul voie c'est de passer en NXT, alban à fait un truc formidable pour coordonner deux moteurs. http://blogotechnic.blogspot.com/2008/0 ... s-nxt.html |
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Très intéressant ton marcheur. Beau travail!
J'aurai l'occasion de t'en reparler un peu plus tard, pour l'instant je suis branché sur le "Mytérieux NXT"… J'ai aussi des choses à te montrer, ainsi qu'à tous. La marche est un sujet très particulier qui demande de l'observation et de l'analyse. Le sujet est loin d'être épuisé… A+ Roboleo |
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moi je les trouve très bien tes marcheur possible d'avoir vidéo du premier ?
http://abcd456789.labrute.fr ma brute faites pas attention au nom...
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Alors là tu changes complètement de registre mais c'est plutôt bien
Le mécanisme du premier est super bien pensé, avec une bielle tu fais mouvement haut/bas mais aussi droite/gauche, super! Pour le second j'aime bien(d'autant que j'aime les araignées ) et si j'ai bien compris il se déplace latéralement? Vu où sont situées les articulations... |
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Pas mal le rouge, je suppose que si tu diminue la réduction il n'arrive plus à se porter ou alors il se secoue trop pour avancer ?
Effectivement la synchro est complexe, moi j'avais diminué les mouvements verticaux pour ne plus avoir à synchroniser les pattes. Et aussi pour pouvoir tourner, finalement il faut deux marcheurs côte à côte. Quelques marcheurs NXT : [video]http://www.youtube.com/watch?v=tpqzhV6wc-c[/video] [video]http://nz.youtube.com/watch?v=_y6BJ_KsyII[/video] J'ai mis les url pour ne pas trop encombrer ton topik |
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J'ai mis les balises vidéo Alban. Elles sont la pour être utilisées.
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par rapport au petit marcheur des vidéos, j'étais partis sue l'idée de faire un marcheur un peu tout terrain comme le témoigne les longueurs de pattes. Mais bon plus elles sont grandes et plus il y a de chances de chute en cas de desynchro.
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