Suivi de ligne

Pour expliquer certains fonctionnements, principes et fondements.
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Alban42800
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Messagepar Alban42800 » Jeu Mai 07, 2009 11:14 am

semtou a écrit:Si vous connaissez d'autre méthode je suis comme d'habitude preneur. Merci a +

Ton idée de traverser le ligne noire me déplaisait au début car le robot risque à un moment de se tromper de côté de la ligne et de partir en vrille.
Finalement tu nous montre que ça marche plutôt bien, mon esprit dérangé s'est mis à cogiter :
Supposons que le robot part depuis la gauche de la ligne à l'extérieur de l'ovale et qu'il soit dirigé en angle vers la ligne.
- Le programme commence par une ligne droite, ensuite il entre dans la boucle :
1 - quand le robot détecte la ligne il va rouler en ligne droite.
2 - en quittant la ligne il prend la distance parcourue sur la ligne.
3 - de cette distance, connaissant la largeur de la ligne il connait son angle de dérive
4 - Il peut donc effectuer une correction, l'idéal est de décrire un arc de cercle qui permet de continuer à avancer tout en redressant l'angle. l'arc sera plus sérré si le robot à une forte dérive.
5 - Il entre à nouveau sur la ligne et peut alors rouler en ligne droite et continuer en "2"
Cela devrait permettre de ne pas trop dévier le cap dans les lignes droites et de mieux corriger la trajectoire dans les courbes.

C'est bien beau mais pour l'instant je n'ai pas le temps de mettre en pratique :pamafote:

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semtou
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Messagepar semtou » Jeu Mai 07, 2009 12:56 pm

Je vais m'en occupé se weekend la tentation de passé en dessous des 7 secondes est tellement grande :loveyes:
J'ai pas osé faire mesuré le temps passé sur la ligne blanche à cause des écarts d'éclairage possible, je vais testé un cache qui permet de mettre le capteur dans le noir complet. Je risque de sortir un peu du lot de pièce du set 9797 NXT éducation mais bon c'est pour la bonne cause. Je monte aussi un robot à grandes roues plus compact que mon gros lourdot de cube.
Je pense que pour faire mieux par la suite il va falloir s'accorder un deuxième capteur photosensible. :think:
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Thibaud
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Messagepar Thibaud » Jeu Mai 07, 2009 1:56 pm

Le concours passé on peu peut etre s'autoriser d'autres pièces que celle du kit ;) Je vais tenter un montage moi aussi on verra bien :)
Venez voir mes créations ;) NXTGEN
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semtou
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Messagepar semtou » Mar Oct 27, 2009 10:41 am

Salut à tous.
A la demande par MP.
voici les programmes pour le suivi de ligne à télécharger sur free.
Le code pour le téléchargement c'est le même que pour le bluetooth du NXT.
http://dl.free.fr/e27dxgGe7 c'est le prog. suivi 9 très simple mais efficace : voir les commentaire pour les branchements des moteurs et du capteur. voir aussi la puissance des moteurs et le placement du capteur par rapport aux roues. j'ai pas mis de routine pour trouvé la position par rapport à la ligne noire à droite ou à gauche, a vous de faire des essais.
http://dl.free.fr/oCq8Ra7tr il s'appelle suivi 10 ya pas de commentaire mais c'est le plus rapide avec une tempo.
Les moteurs sur b et c le capteur sur 3.
à toi de jouer chabblis et surtout ton petit fils. ;)
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PHilippe
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Messagepar Michel » Jeu Fév 16, 2017 4:34 pm

Salut tout le Monde, je voulais vous préciser que un programme est optimal si il fonctionne dans toutes les situations, mais dans ton cas, il ne fonctionne que si la ligne va à droite. Donc je pense qu'il manque la plus grande partie du travail. Mais je vais être franc: au moment où je vous écris ce message, je n'y arrive pa encore avec un seul capteur de couleur. Donc bonne chance pour compléter ton programme! ;)

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Messagepar higgins91 » Jeu Fév 16, 2017 7:46 pm

:clap: 9ans... joli déterrage, sans présentation pour nous dire que tu n'y arrives pas mieux :shock:


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