semtou a écrit:Si vous connaissez d'autre méthode je suis comme d'habitude preneur. Merci a +
Ton idée de traverser le ligne noire me déplaisait au début car le robot risque à un moment de se tromper de côté de la ligne et de partir en vrille.
Finalement tu nous montre que ça marche plutôt bien, mon esprit dérangé s'est mis à cogiter :
Supposons que le robot part depuis la gauche de la ligne à l'extérieur de l'ovale et qu'il soit dirigé en angle vers la ligne.
- Le programme commence par une ligne droite, ensuite il entre dans la boucle :
1 - quand le robot détecte la ligne il va rouler en ligne droite.
2 - en quittant la ligne il prend la distance parcourue sur la ligne.
3 - de cette distance, connaissant la largeur de la ligne il connait son angle de dérive
4 - Il peut donc effectuer une correction, l'idéal est de décrire un arc de cercle qui permet de continuer à avancer tout en redressant l'angle. l'arc sera plus sérré si le robot à une forte dérive.
5 - Il entre à nouveau sur la ligne et peut alors rouler en ligne droite et continuer en "2"
Cela devrait permettre de ne pas trop dévier le cap dans les lignes droites et de mieux corriger la trajectoire dans les courbes.
C'est bien beau mais pour l'instant je n'ai pas le temps de mettre en pratique