Robot industriel ABB

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Jeff-68
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Messagepar Jeff-68 » Lun Nov 12, 2012 5:28 pm

Bonjour à vous,
Mon projet de robot 6 axes est lancé et voici les 2 premiers modules : la pince (inspirée d'un mécanisme d'Eric Sophie) et son support de retournement.
D'un point de vue esthétique y a encore pas mal de boulot, mais pour des contraintes mécaniques je n'aie pas encore trouvé comment faire mieux ni plus compact...
Vos conseils et critiques me seront d'une aide très précieuse donc lachez-vous je prend tout commentaire ;)
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Le modèle
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J'espère que les photos ne sont pas trop lourdes pour le fofo....
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Messagepar tango zoulou » Lun Nov 12, 2012 5:57 pm

Pourrais tu nous faire une description ou une modélisation des mécanismes ? C'est tellement dense que je n'y comprend rien. :whine:
Merci.
La plus grosse difficulté dans la création, ce n'est pas de faire quelque chose qui n'existe pas, mais de faire quelque chose qui peut exister.

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Jeff-68
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Messagepar Jeff-68 » Lun Nov 12, 2012 6:17 pm

Pour ce qui est de la modélisation je ne maitrise pas assez SR 3D builder donc je vais faire ça a l'ancienne.
Effectivement c'est assez dense j'aurai dû prendre des photos avant de faire tout cet empilage.....
Je fournis un schéma dès que possible ;)
En tout cas merci de t'intéresser à mon projet.
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Messagepar Dujeet » Lun Nov 12, 2012 6:59 pm

belle création, juste une petite question : La transmission par chaine sa marche ? Parce que moi généralement sa saute au moindre effort...Image

sinon bon courage pour la suite
"je n'ai pas échoué, j'ai eu 10 000 idées qui n'ont pas marchés" Benjamin Franklin

Mon Youtube : http://www.youtube.com/user/dujeet55
photo de profil prise au Bourget ;)

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Namine
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Messagepar Namine » Lun Nov 12, 2012 7:08 pm

Biiiiiiien !

Oui, à la vue de ce premier pas, voici quelques questions :
- As-tu prévu les dimensions de ton modèle entier ?
- Est-tu certain de l'utilité de la double fermeture (si je comprends bien le mécanisme) de ta pince supérieur ?
- Pourquoi autant de knobs ?
- Quel sera ton niveau de finition ? (En gros, vas-tu mettre une carrosserie pour couvrir ton châssis ?)

Tel que tu nous le présente, ta construction est assez compacte, surtout quand on voit que tu intègres un compensateur.
Ce qu'il faudrait, c'est la remanier. Ca manque un peu de cohérence, essaie de faire une construction symétrique, surtout pour l'aspect extérieur.
Si vous avez du mal en calcul mental, il y a un moyen mnémotechnique tout simple :
1+2+60+12-6000000 n'est pas égal à 504.
Voilà, vous pouvez maintenant effectuer des opérations arithmétiques complexes de tête.

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Jeff-68
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Messagepar Jeff-68 » Lun Nov 12, 2012 7:24 pm

La transmission par chaine fonctionne. Je pars d'une 16t en sortie moteur vers une clutch, donc dès que la pince dépasse le couple, la clutch fait correctement son travail sans faire sauter la chaine.
Merci pour ton commentaire mais l'a dis Tango Zoulou il faut que je fasse un schéma pour expliquer la mécanique.

Namine :
Namine a écrit:- As-tu prévu les dimensions de ton modèle entier ?

Etant donné que j'ai commencé par la pince et son module de retournement, je n'aie pas encore idée de la taille complète du robot mais ça va être gros et surtout renforcé au maximum au fur à et mesure que je m'approcherais de la base.
Namine a écrit:- Est-tu certain de l'utilité de la double fermeture (si je comprends bien le mécanisme) de ta pince supérieur ?

La pince est directement inspirée d'un mécanisme d'Eric Sophie (utilisée sur son Jamocklaquat). La double ouverture est donc volontaire et permet la prise d'objet assez conséquente avec un couple impressionnant (transmission d'une VSF sur 2 24t).
Namine a écrit:- Pourquoi autant de knobs ?

L'utilisation de knobs permet le transfert de couple plus important qu'avec des engrenages traditionnels. Pourquoi autant ? La première montée sur l'axe de la VSF du compensateur permet un renvois d'angle. Ensuite, par soucis d'équilibre je devais récupérer ce renvois d'angle au centre du module (5 tenons plus bas) pour le transfert en sortie des turntable de chaque côté.
Namine a écrit:- Quel sera ton niveau de finition ? (En gros, vas-tu mettre une carrosserie pour couvrir ton châssis ?)

La finition n'est pas encore ma priorité car je dois avant tout travailler sur la mécanique qui devra être aussi précise et solide que possible.....Et c'est pas gagné.
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Messagepar Jeff-68 » Lun Nov 12, 2012 7:36 pm

Voici un détail du coeur du mécanisme :
Image[/img]

Je n'aie pas réussi a faire un montage parfaitement symétrique a cause du compensateur et surtout le décalage d'un demi tenon pour la liaison sur la cage du différentiel.
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Messagepar Jeff-68 » Mar Nov 13, 2012 12:10 am

Comme demandé voici le schéma cinématique du mécanisme créé sous SR3Dbuilder. Je débute sur ce logiciel donc il y a quelques défauts de collision et honte à moi mais je n'aie pas réussi à faire correctement le cheminement de la chaine moteur autour des pignons.....
Bref çà donne une explication plus clair et surtout le pourquoi l'utilisation d'autant de knobs.
Je n'aie pas représenté la cascade de pignon qui suit les 2 24T de la pince par manque de temps et maitrise.
Image
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Messagepar chrismoi59 » Mar Nov 13, 2012 9:10 am

Beau projet ce robot ABB! :gasp:
En tout cas beau début, mais tu n'aurais pas un soucis (illegal built) entre ta liaison empilement 14t-vis sans fin sur le photo 3? :think:
Bonne continuation dans ton projet. ;)
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Messagepar TechyMind » Mar Nov 13, 2012 9:56 am

Ah, le genre de projet que j'aime bien. La taille risque effectivement d'être conséquente. Par contre, fait attention avec les knobs, ils ont tendance à transmettre le couple de façon irrégulière, vitesse sinusoïdale. Cela peut être embêtant.

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Messagepar Jeff-68 » Mar Nov 13, 2012 6:43 pm

Merci pour vos encouragements çà fait plaisir :)


Chrismoi59 a écrit:En tout cas beau début, mais tu n'aurais pas un soucis (illegal built) entre ta liaison empilement 14t-vis sans fin sur le photo 3?


L'empilement 14t sur VSF n'est effectivement pas très "catholique" mais c'est le seul moyen qu'on m'a indiqué pour obtenir un ratio de 1/7 ; on a un petit jeu entre les supports d'axes c'est pour ça que j'ai évité de mettre l'empilement des 3 14t en porte-à-faux.

Merci TechyMind l'utilisation de knob est un peu foireux en terme de fluidité de mouvement, mais le retourneur aura double fonction et ceci a vitesse réduite, pour l'instant je vais me contenter de ce système, à moins que quelqu'un à une idée tout aussi solide à proposer......
J'explique les 2 fonctions du retourneur :
Lorsque les 2 axes qui traversent les turntable de chaque côté tournent dans le même sens, l'ensemble pince + retourneur pivotent autour de ceux-ci (je vais essayer de faire une rotation a 360°). Lorsque les 2 axes tournent en sens inverse, le retourneur ne bouge pas et la pince fait sa rotation (360°).

Après longue réflexion et prise en compte des remarques de Namine, je vais refaire entièrement le retourneur pour optimiser taille, mécanique, et esthétique.
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Messagepar Namine » Mar Nov 13, 2012 7:02 pm

Ok, comme tu le sens.
J'ai bien compris le principe, après, c'est la mise en oeuvre qui pèche.
Pourquoi ne pas essayer de faire avec ce que je t'ai transmis pas MP ? Je suis sûr qu'on peut y caser 2 moteur M (1 pour ta pince, l'autre pour la rotation). Ainsi, tu ne seras pas gêné pour un éventuel compensateur à placer plus tard.

Pour info pour les autres, voilà le compensateur, où Anio avait envisagé d'y mettre un diff 28t :
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Messagepar Jeff-68 » Mar Nov 13, 2012 7:23 pm

Je vais tenter ton mécanisme Namine.
Par contre la motorisation n'est pas comme tu l'as dis.
Il y a un moteur pour la pince (ouverture/fermeture) ; et 2 moteurs (de chaque coté du retourneur) pour cet ensemble. Avec ces 2 moteurs je créé 2 voire 3 fonctions
- Les 2 moteurs tournent dans le même sens : l'ensemble monte ou descend
- Les 2 moteurs tournent en sens opposé : la pince tourne et retourneur reste fixe.
- Optionnel : lorsqu'un seul moteur tourne on obtient rotation de la pince ET montée ou descente du retourneur.
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Messagepar Jeff-68 » Lun Avr 01, 2013 12:08 pm

Bonjour à tous.
Après quelques mois d'absence, me voici de retour avec la version 2 du second module.
J'avais commencé par tester le compensateur d'Anio que m'avais conseillé Namine, mais celui-ci ne correspondait pas à mon cahier des charges, donc je suis revenu sur la version initiale avec quelques modifications :
- Disparition de l'entrainement par chaine en sortie moteur M (ce dernier se trouve à présent sur le même axe que la clutch).
- Changement de position du renvois d'angle (sur l'axe des 3 14t) ce qui a pour effet d'inverser le sens de rotation de l'axe de la pince.
- Inversement du sens de rotation de la pince par 2 8t (pour récupérer le sens de rotation initiale).
Au niveau de la structure :
- Renforcement de la cascade de knobs pour limiter au maximum les jeux.
- Le moteur qui actionne la pince à été inséré dans le module et non dessus comme c'était le cas avant.
- La hauteur totale du module à été diminuée de 3 tenons et allongée de 2 tenons pour mieux répartir les masses.
- Construction générale simplifiée et renforcée pour répondre à mes attentes.
- Esthétique retravaillée afin d'habiller le module.

Résultats :
Mécaniquement plus fiable que la première version, tous les jeux ont été réduits au max (surtout sur les côtés où sont fixées les turntables).
Au niveau esthétique (sans parler de l'habillage), j'ai voulu le module en majeure partie jaune (mon stock de pièces n'a pas permis d'utiliser cette couleur à 100%). La forme globale est un peu moins cubique qu'avant grâce à la réduction de hauteur et l'allongement.

Points à améliorer :
La cascade de knobs permets un transfert de couple suffisamment important mais au détriment de la fluidité du mouvement.
La 8t sortie moteur entraine directement la clutch mais diminue le couple de serrage de la pince par rapport à l'autre version.
L'habillage extérieur donne un côté mastoc qui me déplais fortement.
La pince (mécanisme remarquable d'Eric Sophie), ne correspond pas trop à un modèle industriel et est légèrement sous dimensionnée par rapport au module.

Les chiffres :
Longueur : 16 tenons
Largeur : 9 tenons
Hauteur : 9 tenons
Poids (sans habillage ni pince) : 330g
Poids (avec habillage et pince) : 500g

J'attends vos avis et conseils pour améliorer encore la chose (surtout au niveau de l'habillage où je sèche totalement). Je pensais faire quelque chose d'un peu plus arrondi pour cassé ce côté mastoc tout en gardant le volume initial.
Place aux photos :

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Messagepar Jeff-68 » Lun Avr 01, 2013 7:24 pm

Dernière modification :
La cascade de knobs à été remplacée par des 16t dont une folle au milieu. Le mouvement était beaucoup trop saccadé, j'ai donc laissé juste les 3 knobs en partie haute pour garder le renvois d'angle.
Par contre niveau habillage c'est vraiment très laid, donc que faire ? Ne rien mettre et laisser le studless apparant ? ou bien existe-t-il une solution sans augmenter la taille du module ?
J'attends vos idées et critiques.
Pour ceux qui n'ont pas suivi voici le compensateur de Tony_st170 dont je me suis inspiré :
Image
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