Mars Science Laboratory (Curiosity)

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Messagepar ExiTeD » Mar Juil 24, 2012 8:18 pm

Bonjour à tous :)

Je vais vous présenter aujourd'hui un Moc qui à le mérite d'être original, ça vous changera des camion rouges :D Il s'agit de Mars Science Laboratory ou "Curiosity"
Pour ceux qui ne savent même pas de quoi je parle, allez voir sa : http://www.youtube.com/watch?v=P4boyXQuUIw

Avec une petite image :
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Caractéristiques du Rover

Décollage : 26 Novembre 2011
Atterrissage : 6 août 2012 ( à 7h31 )
Objectif principal de la mission : Déterminer si Mars a put un jour abriter la vie.
Masse : 889 kg dont 75 kg d'instruments scientifiques
Dimensions : Un bon gros 4x4, 2M7 de longueur ;)
Vitesse : 30 à 90 m/h

Le Moc :)


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Fonctions :

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4 Fonctions au total, chacune d'elles sont alimentées par un moteur M et sont commandées a distance :) L'ensemble est extrêmement compact.

- La propulsion du robot
- L'ouverture et fermeture du bras
- L'allongement du bras
- La rotation de la tête

La propulsion :

Ce fut la partie la plus compliquée du Moc, j'ai finalement décidé d’amener la rotation des roues par des cardans, même si ce n'est pas très beau :/

Tout commence avec un moteur M, fixé à l’arrière du rover. Celui ci met en rotation une 24t qui s'engrène avec une autre 24t, sur l'axe de cette dernière se trouve une vis sans fin qui actionne une 12t ( illegal build ? :oops: ). Ensuite, la 12t est reliée à un renvoi d'angle ( knobs ) pour finalement transmettre la rotation à une 8t qui s'engrène avec une 24t reliée par cardan au roues avant. Tout cela nous donne un rapport de réduction de 1:0,028. La vitesse obtenue est parfaite, quand on connait la vitesse réelle du robot marsien : 90 m/h... x)

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Le bras :

Le bras est lui la partie du Moc la moins rapprochée du système réel, je compte améliorer son extremitée qui est un peut "vide". Le bras du Rover réel lui se déplie, mais il était impossible de le réaliser à si petite échelle en Légo.

Il est lui aussi déplié à l'aide d'un moteur M et d'une vis sans fin. Le moteur actionne la vis qui est reliée à une 20t directement posée sur le bras : 1:0,05.

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L'allongement du bras :

Il ne se fait pas comme le vrai robot malheureusement, mais je voulait tout de même insérer cette fonction :)
Cette fois ci, Le moteur M met en rotation une 16t qui s’engrène avec une autre 16t afin de faire monter la rotation, au bout de l'axe de la 16t se trouve un renvoi d'angle 12t/12t ce dernier fait tourner 2 cardans reliés au vérin. Réduction : 1:1

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La rotation de la tête :

Une petite fonction qui est venue plus tard, il fut très difficile de l’intégrer à cause du manque de place ! Sa commence avec le moteur M, tout juste calé, qui engrène deux 16t pour remonter encore une fois la rotation puis deux cardans emmènent celle ci à une vis sans fin qui engrène une 12t. Au bout de l'axe de la 12t se trouve une 8t qui entraîne une 40t ( ! ) fixée au bas de la tête. Réduction : 1:0,017

Image : voir celle juste au dessus ;)


Le design


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Pour le design j'ai mélangé studless et studfull car je n'avais pas les panels nécessaires pour faire la coque du robot.
J'ai essayé de le rendre le plus prêt possible du vrai Curiosity, mais j'ai du faire des compromis puisque j'ai tout de même choisit d’intégrer 4 fonctions. Je suis dans l'ensemble satisfait du résultat mais il y a quelques défauts :

- Le bras qui est un vérin
- Le joint qui attache les roues au corps du robot, beaucoup plus gros que prévu pour avoir un minimum de rigidité.
- La profondeur du robot plus grande que la taille qu'elle devrait avoir à l'échelle du robot.
- Les cardans de la propulsion qui passent par le dessous du robot :

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Vous avez peut être remarqué les autocollants "NASA" et "JPL", c'est une petite touche personnelle que je trouve jolie et discrète :)

Bras détendu :

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Conclusion

Je pense que mon Moc a sa place sur le forum non pas pour ses performances techniques mais pour son originalité. J'en suis plutôt fier, allier ma passion avec les Légo et vous la partager est le but de ce Moc. La vidéo viendra dans la semaine et sera surement à la hauteur :)
Si vous avez des questions, posez les, sa me fera plaisir de vous répondre au cas ou ce pavé ne vous aura pas suffit pour tout comprendre ;)
Voili voilou :D
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Messagepar tango zoulou » Mar Juil 24, 2012 10:00 pm

Bravo ! :clap:
Je le trouve bien réussis dans l’ensemble.
Tu a choisis un modèle difficile à réaliser car il est constitué de bras très fins, mais tu a bien relevé le défis.
En tout cas ça nous change en effet des MOCs camions ! ;)

deux pistes d'amélioration :
-mettre des détails sur l’ensemble du MOC (des greebs, en gros) pour se rapprocher plus de la réalité.
Tu pourrais mettre par exemple plein de tuyaux pneumatiques dans tout les sens.
-mettre des vraies jantes ;)
La plus grosse difficulté dans la création, ce n'est pas de faire quelque chose qui n'existe pas, mais de faire quelque chose qui peut exister.

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Messagepar Alban42800 » Mar Juil 24, 2012 11:50 pm

Original, mystérieux, des engrenages et cardans dans tous les sens... :dent: :clap:
C'est brouillon mais j'aime bien, tu nous fera une vidéo ?

Perso j'aime les jantes faites maison 8)

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Messagepar ExiTeD » Mer Juil 25, 2012 2:01 am

Merci :)

C'est vrai qu'il est encore un peu trop nu, je rajouterais quelques trucs pour voir mais l'idée des tuyaux je ne pense pas que sa soit l'idéal, c'est trop gros :/

Et pour les jantes, j'ai pas trouvé le moyen de les faire encore plus fines, mais si quelqu'un à une idée... ;)

La vidéo viendra d'içi peu :)
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Messagepar luludu57 » Mer Juil 25, 2012 9:31 am

Dans l'ensemble il est très bien réussi, techniquement aussi , le design est parfait donc bravo. :clap: Je vais paraître un peu maniaque mais ça m'a tapé à l'œil: les roues du milieu sont plus à l'intérieur que les deux autres alors que sur le vrai, les roues sont à l'extérieur. Mais à part tout est très beau.
Lego technic , ma passion
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Messagepar tango zoulou » Mer Juil 25, 2012 10:11 am

Est ce qu'il y a une direction ? :think:
La plus grosse difficulté dans la création, ce n'est pas de faire quelque chose qui n'existe pas, mais de faire quelque chose qui peut exister.

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Messagepar bayou » Mer Juil 25, 2012 10:49 am

tango zoulou a écrit:Est ce qu'il y a une direction ? :think:


j'ai pas l'impression ...

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Messagepar ExiTeD » Mer Juil 25, 2012 11:58 am

Non il n'y a pas de direction, le Moc est beaucoup trop petit pour pouvoir en intégrer une... Sur le vrai robot, la direction est assez spéciale : les roues avant et arrière pivotent sur elles même -> les roues du rover forment un cercle et apres le rover tourne sur lui même. Il aurait donc fallut installer directement un moteur sur 4 roues, impossible :/

Sinon je pense que je vais rapprocher les roues avant de manière a ce qu'elles soient parfaitement allignées, sa ne me genait pas perso mais c'est une amélioration faisable donc :)

Merci pour tout vos commentaires :)
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Messagepar chrisf » Mer Juil 25, 2012 12:53 pm

C'est une idée ou l'axe gris connecté à une VSF et qui va jusqu'au récepteur IR est de travers ?

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Messagepar ExiTeD » Mer Juil 25, 2012 5:44 pm

chrisf a écrit:C'est une idée ou l'axe gris connecté à une VSF et qui va jusqu'au récepteur IR est de travers ?


Oui il est légèrement de travers, vous voyez le moindre défaut chez SeTechnic xD !

Voici, la vidéo ! Originale elle aussi vous verez ;)



http://www.youtube.com/watch?v=-3voJEpx ... e=youtu.be
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Messagepar didiert3048 » Mer Juil 25, 2012 6:22 pm

Salut,

Ouais belle réalisation et comme tu le dit, ça nous change des auto, camion et autres engin de chantier :clap: .
"Impossible is not" - "Just do it"

Convient pour nos chers LEGOs...

Ma collection (album photo)
https://rebrickable.com/users/didiert3048/setlists/

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Messagepar tango zoulou » Mer Juil 25, 2012 6:26 pm

Ton MOC avance par à coup. :non:
Je pense savoir d'où viens le problème :
Un de tes cardans est mal disposé, ce qui fait que la transmission n'est pas homocinétique (vitesse régulière).

En fait, il faut plusieurs condition pour garantir une transmission l'homocinétique :
-angles identiques
-"doigts" dans le prolongement de l'autre
Image


Il suffit donc de redisposer un cardan pour que les "doigts" soit dans le prolongement de l'autre cardan. ;)

J’espère que tu a compris.
C'est difficile à expliquer.


En tout cas, la vidéo est bien faite ! :D
C'est vraie qu'une petite chronologie dans la vidéo c’est un plus.
La plus grosse difficulté dans la création, ce n'est pas de faire quelque chose qui n'existe pas, mais de faire quelque chose qui peut exister.

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Messagepar ExiTeD » Mer Juil 25, 2012 6:49 pm

Merci tu m'a appris quelque chose :resp:
L'angle mesure pourtant bien 45 degrés et les doigts sont bien disposés les uns par a rapport autres. Mais ton image ma fait ouvrir les yeux, le problème vient d'autre part je pense :

Image

Enfait, les cardans ne sont pas dans le même plan, ceux du haut sont situés 3 tenons plus loin que ceux des roues, je pense que le problème vient de la, il faut donc que je remette les cardans dans le même plan ?
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Messagepar Nico71 » Mer Juil 25, 2012 6:54 pm

Le problème provient surement des jeux dans les engrenages qui font des accoups avec l'inertie du moc et la rigidité relative des bras de suspension (ça tend à bouger et ça peut bouger, donc ça bouge). Si à priori tu démarres le moc doucement et sans changer de vitesse, les effets d'accoups n’apparaîtront plus.

Concernant le moc, je ferais une réponse détaillée plus tard.

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Messagepar ExiTeD » Mer Juil 25, 2012 7:47 pm

En soulevant le moc, on observe pas le phénomène, le problème est donc lié a la masse du moc et a la charge que doit trainer les roues avant.
Les cardans tournent de manière fluide, le probleme ne semble pas venir d'eux :/
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