Rover lunaire

Présentez-nous vos créations...
Avatar de l’utilisateur
Nico71
Level 14
Level 14
 
Messages: 9618
Âge: 35 ans
expertgbbexpertsoft3dexperttrialtruckmoceurtechnicexpertvainqueurconcours3

Messagepar Nico71 » Jeu Oct 20, 2011 10:37 pm

Voici le projet sur lequel je bosse : Le Rover lunaire type apollo.

Image

Dans l'idée, le rover sera pilotable à distance PFS, les fonctions embarquées sont :
    -suspensions indépendantes par barre de torsion
    -direction indépendante sur les deux essieux
    -propulsion 4x4

Au delà de l'aspect mécanique, le but se situe au niveau de l'interface de commande. En effet je prévoie un commande de type joystick multiaxe comme sur la vrai rover (qui est embarqué). En avançant ou tirant le levier, on fait avancer plus ou moins vite. En inclinant à droite ou à gauche le manche, on fait tourner un essieu ou plusieurs essieux. Le choix du nombre d'essieu moteur se situe sur l'interface avec un interrupteur ou une troisième commande.

Image

J'ai envisagé plusieurs solutions :
La solution mécanique embarquée

La première que j'ai testé, à savoir un système avec un différentiel sur le châssis. Un moteur commande une entrée du diff et un autre commande la couronne. Comme ça lorsqu'on actionne le moteur d'entrée, un des essieux tourne, quand on actionne le moteur de la couronne, les deux essieux tournent à cause des planétaires dans le différentiel.

Dans la pratique : ça ne fonctionne pas : les planétaires ont trop de jeu (presque 1/8 de tour!) ce qui conduit toujours à un décalage des deux essieux ou un des essieux immobile.
La solution : placer le diff avant les Vis sans fin de façon à réduire le jeu (plus un élément mécanique à du jeu, plus il faut le placer prés des moteurs et des composants à grande vitesse car le jeu / tour est ainsi moindre que pour un composant qui ne fait qu'un tour en bout de chaîne cinématique). Comme c'était usine à gaz, je suis partie sur une autre solution.

La solution logiciel : un moteur par essieux, pilotage électronique
C'est ce qui est réalisé en vrai sur la rover, chaque essieux possède un moteur de direction (en fait 4 pour assurer la redondance) et chaque moteur est piloté électroniquement selon le déplacement du joystick et les interrupteurs de direction.

Dans la pratique : comme j'utilise le PFS, il faudrait que lorsque je déplace le joystick, il appuie sur un levier de commande pour commander un moteur, et que en mode deux essieux, il appuie sur le deuxième levier pour commander les deux moteurs dans des sens différents. Comment commander alors 1 moteur sur le levier 1 et deux moteurs sur le levier 2 en ayant bien sur un moteur en commun ?
La solution : peut être avec un système à plusieurs canaux ou avec du NXT (Programmation aisée). Comme je ne dispose que de deux canaux et pas de NXT, Je suis partie sur la dernière solution.

La solution de l'interface mécanique : un moteur par essieux, pilotage mécanique
Plutôt que d'avoir la mécanique embarquée sur le châssis, je l'embarque sur l'interface de pilotage.

Dans la pratique : Il faut que l'inclinaison du joystick commande 1 moteur dans un cas (donc 1 levier de la télécommande) que dans l'autre cas il en commande deux levier après avoir switcher. Le switch est un dispositif qui permet d'opérer soit sur un levier seul (un seul essieu directeur), soit sur deux leviers (sur les deux essieux).
La solution : : un système de loquet qui n'agit que sur un levier et bloque l'autre dans une position, et agit sur les deux dans une autre position, réalisé mécaniquement.

Pour synthétiser les différents possibilités de contrôle entre le véhicule, la télécommande PFS et l'interface de commande (joystick), j'ai fais un schéma de la mort en code :

Code: Tout sélectionner
|----------------|             |----------------|            |----------------|
|                |             |                |            |                |
|   Joystick     |------------>|Télécommande PFS|----------->| Rover (moteur) |
|                |             |                |            |                |
|----------------|             |----------------|            |----------------|


Soit j'agis mécaniquement sur le rover (diff qui marche pas), soit j'agis sur l'interface PFS / Rover (codage des informations avec des IR receiver ou NXT), soit j'agis sur l'interface Joystick / PFS (système de commande mécanique entre le joystick et la télécommande).

Voici le prototype avec un moteur par essieux (M) et un moteur pour la propulsion (XL) avec comme réduction 12/20 12/20 12/28.

Image
Image

Désolé si c'est pas très clair les explications, il y a plusieurs possibilités et c’est pas simple de tout expliquer pour justifier mes choix.

Et un petit bonus :



:)

Avatar de l’utilisateur
TechyMind
Level 9
Level 9
 
Messages: 1460
Localisation: Tonneins (47)
Âge: 44 ans
moceurtechnicjuniorvainqueurconcours

Messagepar TechyMind » Ven Oct 21, 2011 12:28 am

Comme toujours, j'aime beaucoup ta façon de réfléchir à tes projets avant de te lancer.

On a la même façon de faire je remarque. La solution que tu as choisi a probablement le meilleur rapport fiabilité/abordable.

Avatar de l’utilisateur
Nico71
Level 14
Level 14
 
Messages: 9618
Âge: 35 ans
expertgbbexpertsoft3dexperttrialtruckmoceurtechnicexpertvainqueurconcours3

Messagepar Nico71 » Ven Oct 21, 2011 8:38 pm

Merci !

J'ai pensé aussi pour relever le défi mécanique interne à la rover de passer sur un mars rover type pathfinder avec une cinématique de suspensions et de direction intéressante :

Image

Le rover type oppurtinity ou spirit que lego a commercialisé se prêtent pas bien pour un moc de cette grosseur (pas de panneau solaire assez grand).

En tout cas, l’astronautique est passionnante !

Avatar de l’utilisateur
Xtof
Level 7
Level 7
 
Messages: 715
Localisation: Montbéliard, Doubs (25)
Âge: 48 ans

Messagepar Xtof » Sam Oct 22, 2011 11:11 am

Bravo Nico pour tous tes mocs bien conçus et qui sortent un peu de l'ordinaire.
Les engins roulants extraterrestres (comme les 2 que tu présentes) pourraient faire l'objet d'un concours Technic, qu'en pensent Anio et tous les membres ?

Avatar de l’utilisateur
Khan
Level 7
Level 7
 
Messages: 684
Localisation: 64
Âge: 40 ans
moceurtechnicexpert

Messagepar Khan » Lun Oct 24, 2011 10:51 pm

Perso, j'en pense que ça va être difficile de trouver un extraterrestre pour les conduire :tare:
OK je sors ! ::D:
Image Image Image Image Image

Avatar de l’utilisateur
Xtof
Level 7
Level 7
 
Messages: 715
Localisation: Montbéliard, Doubs (25)
Âge: 48 ans

Messagepar Xtof » Mar Oct 25, 2011 8:09 pm

Khan a écrit:Perso, j'en pense que ça va être difficile de trouver un extraterrestre pour les conduire :tare:
OK je sors ! ::D:


J'ai trop peu de pièces vertes, d'antennes souples et de flex pour construire le pilote :lolroule: :jok:

Avatar de l’utilisateur
Dylan0862
Level 1
Level 1
 
Messages: 2
Localisation: Ardennes
Âge: 28 ans

Messagepar Dylan0862 » Sam Oct 29, 2011 3:42 pm

Perso je ne suis pas fan

comptesuppr012015
Level 7
Level 7
 
Messages: 618

Messagepar comptesuppr012015 » Dim Oct 30, 2011 3:47 pm

Dylan0862 a écrit:Perso je ne suis pas fan


Enfin un commentaire intéressant et constructif ! Bien content que tu nous aies rejoints, le forum va enfin prendre une tournure intéressante.

Avatar de l’utilisateur
Xtof
Level 7
Level 7
 
Messages: 715
Localisation: Montbéliard, Doubs (25)
Âge: 48 ans

Messagepar Xtof » Dim Oct 30, 2011 5:00 pm

C'est pas grave, Rup, il a été banni 2 fois déjà :sadique:

Avatar de l’utilisateur
Nico71
Level 14
Level 14
 
Messages: 9618
Âge: 35 ans
expertgbbexpertsoft3dexperttrialtruckmoceurtechnicexpertvainqueurconcours3

Messagepar Nico71 » Dim Jan 15, 2017 12:22 pm

Après quelques années, le voici enfin ce moc :)

Image

L'idée était je le rappelle de faire une réplique du LRV (rover lunaire appolo) en midscale, avec contrôle à distance via joystick.

Image

Le MOC est donc propulsé par un moteur L placé dans le châssis, ainsi qu'un servomoteur pour la direction qui agit sur les deux essieux. Un différentiel par essieux mais pas de central car pas besoin comme les deux essieux tournent. En revanche, il y a une géométrie ackermann pour faciliter l'angle de braquage qui est du coup très bon.

Image

Le point important en plus du joystick est ici la reproduction du mécanisme de pliage, bien sur pas fidèle à 100% mais qui ajoute un aspect sympa. Tout se replie incluant les antennes, camera, poste de pilotage avec les sièges, puis les deux essieux avec des pins à retirer. Suivant ce schéma :

Image

Ce système est rendu possible car s'articulant sur des cardans pour la direction et des systèmes de couplage 3 points pour désengager la propulsion.

Image

Cela est rendu possible par une centralisation des masses dans le châssis sous les sièges. Les essieux ne possède ainsi que le strict minimum.

Comme je l'ai dis avant, l'idée était de piloter le rover via un joystick 2 voies, comme sur le vrai mais embarqué. Ici bien sur il n'est pas embarqué.

Image

Image

Le joystick est construit autour de la télécommande lego PFS, chaque axe contrôle une voie. Le basculement gauche droite via des biellettes comme ça :

Image

Et la propulsion simplement comme ça :

Image

Comme le joystick est lourd, le ressort interne de la télécommande ne suffisait pas à remonter le joystick dans sa position initiale. Du coup il y a un système de petit poussoir monté avec des élastiques en tension, et une butée pour que les poussoirs ne fonctionnent que dans un sens (visible sur la vidéo).

Image



Au final ce moc a été vraiment sympa à faire, il se montre réactif et sympa à conduire avec le joystick. Le système de pliage, bien que pas indispensable ajoute de la complexité à la construction. Les difficulté ont été bien sur de faire les essieux aussi compacts que possible par rapport à l'échelle ainsi que le châssis central au niveau épaisseur et intégration des moteurs pour respecter le design générale. Et enfin la rigidité du châssis pour pas que celui ci s'affaisse comme il supporte aussi les fixations des essieux.

D'autres photo, et notice de démontage dispo ici : http://www.nico71.fr/remoted-lunar-roving-vehicle/

:)

Avatar de l’utilisateur
Anto
Level 10
Level 10
 
Messages: 1918
Localisation: Drôme (26)
Âge: 23 ans

Messagepar Anto » Dim Jan 15, 2017 12:46 pm

Sympa ce MOC ! Ca change de ce qu'on voit habituellement. :)

Le système de pliage est bien, ça ajoute de la complexité et c'est plus réaliste.
Ce MOC me fait un peu penser à des anciens sets studful : un châssis "simple" (sans carrosserie) mais joliment réalisé.

Et la télécommande à joystick complète le tout. Peut-être aurais-tu pu utiliser une télécommande variable pour gérer la vitesse et l'angle de direction ?

(Mention spéciale pour les photos qui mettent bien dans l'ambiance)
La théorie, c'est quand on sait tout et que rien ne fonctionne. La pratique, c'est quand tout fonctionne et que personne ne sait pourquoi.

Avatar de l’utilisateur
Nico71
Level 14
Level 14
 
Messages: 9618
Âge: 35 ans
expertgbbexpertsoft3dexperttrialtruckmoceurtechnicexpertvainqueurconcours3

Messagepar Nico71 » Dim Jan 15, 2017 1:24 pm

Anto a écrit:Et la télécommande à joystick complète le tout. Peut-être aurais-tu pu utiliser une télécommande variable pour gérer la vitesse et l'angle de direction ?


Non je voulais au début mais la télécommande n'est pas assez fiable au niveau des crans, je me retrouvais avec un joystick qui ne va pas à pleine puissance oui qui continu malgré le retour au zero. J'avais ajouté un bouton de remise à zero sur les deux voies mais idem c'était vraiment pas top alors je suis repassé sur la télécommande classique

Anto a écrit:(Mention spéciale pour les photos qui mettent bien dans l'ambiance)


Content que tu ai remarqué, c'est le but. Le shooting a été fait en lightpainting, dans le noir avec une source de lumière qui bouge sur des poses longues de quelques secondes.

Avatar de l’utilisateur
maxlemalade
Level 10
Level 10
 
Messages: 1612

Messagepar maxlemalade » Dim Jan 15, 2017 9:23 pm

Sympa! j'aime beaucoup le système de couplage pour la transmission, c'est simple et efficace :)
membre fantôme en cure de désintoxication d'internet ludique :p

wissamms
Level 6
Level 6
 
Messages: 390
Localisation: Paris
Âge: 40 ans

Messagepar wissamms » Lun Jan 16, 2017 10:15 am

Bravo, joli MOC!

Avatar de l’utilisateur
raoulz83
Level 7
Level 7
 
Messages: 683
Localisation: PARIS
Âge: 50 ans
collectionneur

Messagepar raoulz83 » Lun Jan 16, 2017 8:06 pm

Original, ingénieux, optimisé, rien à jeter.....
J'adore

@++


Retourner vers Vos MOCs Technic

Qui est en ligne ?

Utilisateurs parcourant actuellement ce forum : Aucun utilisateur inscrit et 7 invités