Robot pour la coupe de France 2011

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Alban42800
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Messagepar Alban42800 » Sam Avr 09, 2011 11:38 pm

Brickbot ( voir ici ) vous présente son robot en cours de développement.

Voici une vidéo d'un essai :


Et quelques photos :
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La grosse difficulté pour nos LEGO est de déplacer les pions qui pèsent environ 400 grammes. Pour compléter il y a des rois et reines (le thème est les échecs) qui pèsent 300 grammes de plus et certains robots pourront fabriquer des tours de 1 ou 2 pions surmontés d'un roi ou d'une reine.
Nous avons le droit de les soulever mais je ne vois pas bien comment faire une structure assez rigide pour les prendre (diamètre 20cm). Déplacer de tels pions demande une forte adhérence au sol que nous avons obtenus avec un robot lourd et un choix du bon diamètre de roue pour avoir assez de couple et de vitesse.
Cette mécanique est le fruit de nombreux essais sur des bases 2 ou 4 roues motrices et avec 2 ou 4 moteurs NXT. Au final le robot n'a que 2 roues motrices qui sont judicieusement placées au plus près de la pince.

La partie mécanique est bien avancée, la base roulante ne devrait plus changer :)
Le bras est pneumatique et il reste un problème car le compresseur actuel ne fournit pas assez d'air ni de pression. Buz a pour mission de nous faire un compresseur plus puissant.

Voici quelques photos qui montrent la base roulante pendant la construction, il y a 2 moteurs, 2 capteurs de rotation, 2 capteurs de distance et 2 capteurs de lumière dans ces quelques tenons carrés :

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Les commentaires souvent entendus laissent à penser qu'un robot simple qui marque quelques points à chaque manche marquera à la fin beaucoup plus de points qu'un robot complexe sensé faire des matchs exceptionnels. Pour cette raison notre robot n'utilise qu'un seul NXT. Il est aussi petit car il risquera moins de percuter des obstacles (expérience de l'an dernier). Par contre le poids des pions nous oblige à avoir un robot lourd, il pèse actuellement 2,7Kg.

Nous utilisons beaucoup de capteurs (12 au total) qui sont reliés au NXT via des multiplexeurs. Se pose alors le problème de lire les valeurs de tous ces capteurs : Cela prend du temps. En effet la lecture d'un encodeur prend 7 millisecondes. Mais les 12 capteurs à travers les multiplexeurs... dans le pire des cas notre fréquence de lecture est de 12 Hz ce qui est beaucoup trop pour se déplacer avec précision (le robot aurait parcouru 2cm entre 2 lectures).
Thibaud travaille d'arrache pied sur les drivers afin d'améliorer ces temps de lecture et c'est en bonne voie.

Le compresseur est alimenté par un boîtier à piles Pfs, les multiplexeurs ont aussi leur BB. Le second NXT ne sert que de lest et embarque aussi 6 piles. Au total il y a 24 piles/accus R6 dans le robot.

Autant que possible nous essayons de garder un robot simple et fiable. Seuls les capteurs sont nombreux, mais c'est pour la bonne cause :
- Le robot peut voir les cases au sol et se repérer régulièrement
- Les codeurs sur roues libres permettent de détecter un patinage du robot. C'est indispensable vu les obstacles "mobiles" qu'il peut y avoir sur la piste.
- Le robot peut voir sur les côtés jusqu'à 80cm s'il y a des pions et choisir en fonction ce qu'il fera.
- Reste les obligations du réglement : capteurs Ultrasons pour détecter l'adversaire et bouton d'arrêt d'urgence servant aussi au démarrage.

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Messagepar vivelevent » Dim Avr 10, 2011 1:05 pm

Bonjour Alban !
Tout ce que tu nous montres à l'air en bonne voie !! :clap:
aussi étant peu doué en programmation NXT je suis d'autan plus intéressé par tes créations de l'an dernier et de cette année ;
aussi j'aimerais savoir quel est votre choix (surement provisoire) pour le programme et comment vous avez fait vos choix techniques ? (pneum ou mecha, moteurs du NXT ou PFS XL...) :idea:

Enfin est-ce que les robots des concurrents sont de puissance semblable à celle d'un NXT ou il n'y a aucune limite de ce point de vue ?
Le théorème inverse d'Archimède : tout liquide alcoolisé plongé dans un corps remonte si on force trop sur ledit liquide !
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Messagepar Kaidaten » Lun Avr 11, 2011 12:53 pm

En optant pour des chenilles, l'adhérence ne serait pas meilleure ?
C'est ce que j'ai fait pour mon projet.
Le robot avait une trop grande charge à l'avant et l'adhérence n'était pas assez grande,
J'ai donc mis des chenilles qui augmentent la surface de contact ainsi que l'adhérence
et supprime tout problème de glissement

PS : J'adore la base du robot ^^ Elle est magnifiquement élaborée :)
Bien joué et bonne chance !

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Messagepar Khan » Lun Avr 11, 2011 2:18 pm

Alban42800 a écrit:La grosse difficulté pour nos LEGO est de déplacer les pions qui pèsent environ 400 grammes. Pour compléter il y a des rois et reines (le thème est les échecs) qui pèsent 300 grammes de plus et certains robots pourront fabriquer des tours de 1 ou 2 pions surmontés d'un roi ou d'une reine.


Là c'est probablement pas applicable, mais juste pour évoquer la possibilité : y'aurait pas moyen, avec un petit compresseur, de souffler de l'air sous les pions afin de les déplacer sur un coussin d'air ?
Image Image Image Image Image

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Messagepar Alban42800 » Mar Mai 03, 2011 3:50 pm

quelques nouvelles photos sur le site : http://sites.google.com/site/teambrickbot/
avec le nouveau compresseur qui booste vraiment :sadique: :
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Vidéo à venir...

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Messagepar frozenration » Mar Mai 03, 2011 6:33 pm

Avec 8 pompes sans rapport de réduction c'est clair que ça booste. Pas de système de coupure de surpression ? Le moteur ne tournera que lorsqu'il y aura besoin de faire les mouvements pneu ?

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Messagepar Alban42800 » Mar Mai 03, 2011 10:02 pm

La sortie du moteur est la première (plus rapide) mais il y a un rapport 1/3 pour (sortie moteur en 8T).
La puissance est juste pour atteindre la pression maxi (à la limite ou les tuyaux sautent).

Voici d'autres photos du compresseur, tous ces raccords sont bien étanches mais actuellement nous avons une petite fuite d'air dans le robot (raccord ou vérin) :
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Nous avons aussi essayé des air tank mais rapidement abandonné l'idée, cela fait perdre de la puissance à la pince (trop gros volume d'air compressible) car le switch n'est pas remis en position neutre pendant le serrage.
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Le switch pneumatique commandé par un XL :
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Et la sonde de pression connectée au NXT n°2 :
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Ce second NXT est totalement indépendant et sert uniquement à commander le compresseur quand la pression baisse. Nous avions le capteur et le NXT et besoin de poids sur le robot. Sinon il était possible de faire un switch commandé par un vérin contraint avec un élastique mais c'est moins précis.

Bientôt la vidéo du compresseur et du robot, c'est en cours d'upload et je la publierai demain matin.

Edit : Le compresseur à été fait avec BUZ. Les Airtank et le switch c'est 100% BUZ.

Edit 2 : Vidéo

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Messagepar GuilliuG » Mer Mai 04, 2011 12:46 pm

Vous êtes vraiment sur la bonne voie, votre robot fonctionne déjà très bien je trouve.

Par contre, pourquoi avoir mis un moteur Xl pour contrôler le switch pneumatique? Si je ne me trompe pas un M est suffisant et est en plus moins lourd qu'un xl !
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Messagepar roboleo » Mer Mai 04, 2011 4:05 pm

Très astucieuse cette pompe, mais même question que GuilliuG, avez-vous essayé avec un moteur M? Chapeau BUZ… Problème d'étanchéité à surveiller. Des mini serre-joints aux raccords? Dommage que les embouts ne soient pas en "olive".
D'ou provient la sonde de pression? fabrication maison?
Dommage aussi d'utiliser un 2ème NXT seulement pour la pompe (même s'il faut alourdir le robot).
Le résultat est très encourageant. Bonne continuation à toute l'équipe. ;)
A+
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Messagepar Alban42800 » Mer Mai 04, 2011 4:46 pm

C'est l'ancien capteur de pression mindsensors.
Pour le moteur XL : Faut demander à BUZ... (le temps n'étant pas extensible je n'ai pas cherché à comprendre vu qu'il fonctionne. C'est quasiment le seul truc du robot qui a marché du premier coup)
Les tuyaux sont raccordés comme sur la notice LEGO. Je pense qu'il faut qu'on surveille de près ces raccords.

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Messagepar Thibaud » Mer Mai 04, 2011 5:17 pm

Le second NXT ne sert que pour la pression car on ne voulait pas risquer la communication bluetooth , pas assez fiable. en tout cas pas assez fiable en LeJos.
Venez voir mes créations ;) NXTGEN
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Messagepar BUZ » Mer Mai 04, 2011 5:35 pm

@ Moteur XL

J'ai utilisé un XL car chez moi j'ai des switchs qui sont dures. Dans le doute, j'ai pris un XL qui nous permettra d'activer un switch dure dans l'hypothèse d'un changement de dernière minute (qui peut le plus ...)
À cela, je rajoute que nous contrôlons ce moteur via un NXT, donc un contrôle de ça puissance.
Nous n'avons pas de problème de poids, n'y de problème de position, donc je n'ai pas utilisé le moteur NXT (qui est utilisable tout de même, l'accroche est simple et polyvalente)

@ Étanchéité des tuyaux

Cela ne sert à rien de rendre les tuyaux plus étanches, au delà, c'est le switch qui fuit
L’asservissement de la pression laisse une bonne marge qui nous permettra de ne pas avoir de problème, dans le cas contraire je préfère qu'un tuyau saute plutôt que de faire fuir un switch, ou pire, faire fuir une pompe.

@ 2ieme NXT
Il activera la décoration du robot également :siffle:

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Messagepar frozenration » Mer Mai 04, 2011 5:43 pm

Alban42800 a écrit:C'est l'ancien capteur de pression mindsensors.
Pour le moteur XL : Faut demander à BUZ... (le temps n'étant pas extensible je n'ai pas cherché à comprendre vu qu'il fonctionne. C'est quasiment le seul truc du robot qui a marché du premier coup)
Les tuyaux sont raccordés comme sur la notice LEGO. Je pense qu'il faut qu'on surveille de près ces raccords.

Peut être à cause des 6 trous autour de l'axe (2 de plus que sur les M) afin de ne pas trop bidouiller l'ensemble pour faire quelque chose de compact ?

Pourquoi avoir favorisé la solution du NXT pour contrôler la pression plutôt qu'un bête switch+vérin+élastique ? Je ne m'y connais pas du tout en mindstorm alors peut-être est-ce un problème électrique ou dimensionnel ?

Sinon dernière question, il me semblait que commander en direct un sélecteur était préjudiciable à moyen terme pour les moteurs, mais je réfléchis en même temps que j'écris et vous n'avez pas de retour au neutre alors j'imagine que vous ne donnez qu'une impulsion pour switcher non ?

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Messagepar Alban42800 » Mer Mai 04, 2011 5:45 pm

@Buz :
J'ai une fuite dans le robot, c'est mieux qu'un tuyau qui pète car la pince fonctionne encore. Faudra baisser le seuil de pression un peu fort pour nos LEGO.
Au fait, t'a pu acheter des pompes ?

@Frozen : Avec le bête switch c'est plus difficile de régler la pression de déclenchement, de plus cela augmente le volume d'air dans le circuit. Comme dit, nous avions un NXT inutile dans le robot donc autant l'utiliser.
Oui on envoie une impulsion pour switcher.

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Messagepar Thibaud » Mer Mai 04, 2011 5:48 pm

Nous n'avons en effet pas de retour au neutre et donc une seule instruction pour switcher.
L'utilisation du second NXT nous permet de gérer plus facilement la coupure du compresseur en cas de pression sur le bouton d'arrêt d'urgence. Le BAU ouvre un switch qui fait chuter la pression, le second NXT coupe le moteur du compresseur.
Venez voir mes créations ;) NXTGEN
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