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Ca a vraiment l'air impressionnant, tu peux essayer de faire une photo plus nette?
Ton roulement lego il est fait avec des poulies j'ai l'impression mais comment t'as fait pour vérouiller la partie haute(avec le bras dessus) avec la partie basse(avec les pieds), je voudrais bien savoir .gif ";)") Tu dis que les fonctions les plus éloignées sont celles qui fonctionnent le mieux, en effet c'est paradoxal mais t'as une idée d'où ça peut venir? En tout cas c'est du beau boulot  |
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Les fonctions les plus éloignées sont celle qui supportent le poids le plus faible donc les contraintes sont moins fortes que sur les fonctions les plus proches (comme lever ton immense bras
 ).Riki Power
Mon site : http://sites.google.com/site/rikimoc/ Mon picasa : http://picasaweb.google.ca/118334653719718745230 |
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C'est vraiment impressionnant !!!!
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Un peu de théorie ne fera pas de mal.
Le bras doit être calculé comme un dispositif statique, c'est à dire en équilibre sur la tour. La position la plus défavorable est celle où le bras est tendu à l'horizontale. Ce croquis résume le dispositif général.  Pour simplifier les calculs, on supposera que le poids propre de chaque branche est uniformément réparti sur sa longueur (membrures, moteurs, accessoires). Tout le dispositif doit tenir en équilibre sur la tour support. C'est donc par rapport à son axe que cet équilibre sera recherché. Voici 2 exemples qui permettent de se rendre compte des forces en présences.  Sauf erreur de ma part -nul n'est parfait- ces valeurs font apparaître l'importance du contre-poids. Cela signifie que la tour doit être conçue d'une manière monolithe (sorte de gaine verticale creuse) à l'aide de briques par exemple. De forme carré si possible, avec un élancement compris entre 1/8 et 1/10. L'élancement est le rapport entre le coté de la section et la hauteur de la tour. On peut bien entendu avoir une section plus grande pour des raisons esthétiques ce qui renforce la stabilité du tout. Penser aussi à raidir au maximum les branches qui travaillent comme des consoles avec des renforts au droit de la tour. Le contre-poids doit être mobile, parce que lorsque la griffe ne saisit aucun objet, il faut compenser cet allégement de poids en rapprochant la masse de la tour. Par voie de conséquence, le pivot central sur la tour mérite une attention particulière, ainsi que ceux des branches qui y sont raccordés. A titre d'exercice, calculez donc la POSITION du contre-poids avec une griffe non chargée. A suivre… A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Ah, ca me rappelle les cours de statique ca.
 Grand merci mon cher Roboleo, c'est un vrai plaisir de te voir aussi impliqué dans cette construction. Excel va tourner à plein régime ^^
En tant que 7eme sortie du bras, oui ce sera possible à faire, j'ai trouvé le chemin dans cet enchevêtrement d'engrenages
Comme Stechnics me l'a demandé, voilà comment c'est fait :  Ce sont ces jantes que j'ai utilisé. Au centre se trouve une turntable d'ancienne génération, me permettant de mettre facilement la fonction pivot. J'arrive à faire tourner plus facilement l'ensemble du bras via mon système, là où j'aurai échoué si je n'avait pas mis les roulements. Si vous avez du mal en calcul mental, il y a un moyen mnémotechnique tout simple :
1+2+60+12-6000000 n'est pas égal à 504. Voilà, vous pouvez maintenant effectuer des opérations arithmétiques complexes de tête. |
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J'ai fait une petite pause d'un bon mois, me revoici pour apporter quelques conclusions.
Roboleo, mon cher, les cours théoriques ne font certes pas de mal, mais quand j'atteint un chiffre impossible à tenir, ca fait mal.  Regardes l'avant-dernière photo, celle où on voit tout, et imagines que je place le contre-poids à 40 cm du point de rotation, soit le maximum que je puisse faire. Résultat : impossible à soulever, ca ne fonctionne toujours pas. Je préfère ne même pas te parler du chiffre quand tout est tendu...1 mètre sans rien dans la pince.... C'est clairement disproportionné, je ne peux pas, autant en termes de pièces, d'esthétique et de fonctionnement, assumer ce problème. J'ai bien peur de devoir abandonner ce projet, il y a des difficultés surmontables, mais là, ça me dépasse.  Si vous avez du mal en calcul mental, il y a un moyen mnémotechnique tout simple :
1+2+60+12-6000000 n'est pas égal à 504. Voilà, vous pouvez maintenant effectuer des opérations arithmétiques complexes de tête. |
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On ne baisse pas les bras (sans jeu de mots).
Tu as 2 problèmes à résoudre: 1 - trouver l'équilibre de l'ensemble du bras, y compris la console et son contrepoids. 2 - Dimensionner le bras. Essaie cette solution:  la longueur de la console doit être augmentée la partie première du bras (pour l'instant horizontale) doit être portée à l'aide d'un mât secondaire et d'un tirant. Même dispositif du côté de la console. Attention, les efforts sur les tirants (tendus) sont importants. Donc soigner les attaches. Faire une maquette à échelle réduite pour comprendre la répartition des forces. Provisoirement, les tirants peuvent être réalisés à l'aide d'une ficelle. Le mât secondaire dans le prolongement du mât principal doit avoir une certaine hauteur, et être bien fixé sur le pivot. Fais des essais à l'oeil. A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Ca ne se voit pas vraiment, mais c'est ce que j'avais fait.
En plus des 4 poutres qui traversent la première section, j'ai ajouté les tirants. Certes ils ne sont pas comme ton schéma, il faut aussi garder la fluidité de la construction. Je ne pouvais pas aller plus loin, je n'avait plus de poutres studless ni fullstud.  Je vais te décevoir, mais il est maintenant détruit. Je reprends d'ailleurs la phrase de Ibanana : "Si on n'essaye jamais, on se trompe toujours, mais si on essaye, on se trompe parfois" J'ai essayé, au maximum de mes capacités, malgré ton aide. Je n'ai pas réussi, il faut l'accepter. ------------------------------------------------ Néanmoins, je n'en resterai pas là. J'ai dis que je ferai un bras manipulateur électrique, je tiendrai parole. mon choix se porte sur celui-ci : http://www.hizook.com/sites/default/fil ... nalArm.png Il ne sera pas aussi impressionnant que l'ancien (6 rotations contre 8 ), mais il sera construit en respectant bien plus la réalité. Je t'exposerai mes plans dès que mon Blog sera opérationnel. Si vous avez du mal en calcul mental, il y a un moyen mnémotechnique tout simple :
1+2+60+12-6000000 n'est pas égal à 504. Voilà, vous pouvez maintenant effectuer des opérations arithmétiques complexes de tête. |
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Ne soit pas triste, tu as peut-être choisi la mauvaise méthode, mais les projets peuvent toujours ressortir un jour. C'est vrai qu'il faut jamais renoncer à réaliser une idée lancinante, c'est excellent pour les neurones! Pour ce bras manipulateur, à cette échelle c'est tout à fait réalisable en Mindstorms NXT; en plus il peut-être programmable. On peut essayer d'intéresser les mordus de NXT. En tous cas à travailler ensemble. J'attends ton blog … A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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C'est un monstre ton bras, ça laisse penser qu'il est possible de faire de belle chose quand on a des idées.
 Pour le cours de statique de roboléo c'est bon aussi d'avoir la technique. J'ai pas tous compris... mais je me soigne. "Ce qui se conçoit bien s’énonce clairement et les mots pour le dire viennent aisément..." Nicolas Boileau-Despreaux
Mon blog = http://semtou.skyrock.com/ Ma galerie photos = http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?m=SEMTOU |
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