Bonjour à tous
Je profite de ma visite pour vous présentez le solveur de labyrinthe que j'ai conçu en lego mindstorms
Le matériel suivant est utilisé:
* 2 briques EV3 qui communiquent en bluetooth, celle du robot donnant à l'autre l'état de chaque case visitée et qui permet de suivre à distance le trajet du robot
* 4 détecteurs ultrasons pour analyser chaque case et gérer les déplacements du robot
* 4 Roues mecanum, non lego, pour effectuer des déplacements perpendiculaires.
* Une construction lego optimisée et avec pour objectif une esthétique soignée, cachant la totalité des organes.
Le labyrinthe fait 4m² et comporte 100 cases de 18cm x 18 cm. Le robot fait 15.5 cm x 15.5 cm, ce qui nécessite un déplacement précis pour ne pas dévier dans le temps, ce qui explique le repositionnement dans chaque case.
L'algorithme repose sur l'analyse de chaque case et sa condamnation si elle comporte 3 murs ou si elle comporte 2 murs et est adjacente avec une autre case interdite. Les choix possibles se font aléatoirement. Le résultat moyen est meilleur qu'une exploration "main droite" (temps fixe de 7 mn), alors qu'en moyenne je suis à un peu plus de 3 mn, avec des temps réels testés de 1mn20 (le bon choix tout de suite = 1 chance sur 64) à 8mn30 (vidéo ci-jointe)