Un robot Mindstorms EV3 qui monte à la corde !

par **pasquentmax** » Dim Déc 02, 2018 7:53 pm

Bonjour à tous

Ce petit message pour partager ma réalisation répondant au challenge suivant: monter à la corde jusqu'au plafond (2.50m) d'une pièce.

par **Muuss** » Dim Déc 02, 2018 8:06 pm

Intéressant. La qualité de la vidéo est un peu tremblotante du coup on voit pas tout très bien. Comment tu détectes la cordelette rose ? et comment le robot sait qu'il est arrivé en haut ?

par **pasquentmax** » Dim Déc 02, 2018 8:14 pm

Muuss a écrit:Intéressant. La qualité de la vidéo est un peu tremblotante du coup on voit pas tout très bien. Comment tu détectes la cordelette rose ? et comment le robot sait qu'il est arrivé en haut ?

J'utilise une pixy cam, dont on voit l'image en encadré. Elle repère sa couleur, et ses dimensions, ainsi que les coordonnées des blocs principaux. Mais c'est difficile à cause des variations de lumière et de tous les parasites dans une pièce, qui font apparaître des mauvais pixels.
Quand le robot arrive au plafond c'est le détecteur IR qui mesure la distance et qui stoppe le robot.

par **Muuss** » Dim Déc 02, 2018 10:21 pm

Cool, quel OS sur la brique EV3 ? natif Labview ou un tiers, type EV3dev ?

par **pasquentmax** » Lun Déc 03, 2018 12:01 am

Muuss a écrit:Cool, quel OS sur la brique EV3 ? natif Labview ou un tiers, type EV3dev ?

Non non l'ev3 natif. Merci !

par **Muuss** » Lun Déc 03, 2018 10:37 am

Chapeau bas

Comment s'intègre la pixicam, tu as une brique EV3 toute prête ? J'avoue que je suis impressionné par le fait que tu arrives à faire cela avec l'EV3 legacy

par **pasquentmax** » Lun Déc 03, 2018 10:54 am

Bonjour

Oui il ya une version Pixycam pour lego Ev3 avec un block de programmation spécifique. C'est très puissant mais aussi très délicat car les images détectées sont très sensibles aux conditions de lumière, puisque que ce qu'on repère ce sont des couleurs. Or un rouge peut-être éclatant ou noir suivant qu'il est éclairé par devant ou par derrière. D'autre part elle détecte toutes les composantes de couleur dans l'entourage. Les réglages sont très fins à faire et la programmation aussi pour arriver à ne prendre que l'objet qu'on recherche.

L'utilisation classique qu'on peut en faire est dans la création suivante:

par **Muuss** » Mer Déc 12, 2018 5:38 pm

Pas mal. Il traite le problème de la variance sur la reconnaissance des couleurs (en fonction de la lumière du moment) par apprentissage. C'est classique comme méthode, mais très efficace. L'autre méthode c'est d'assurer une luminosité constante et toujours égale, soit par éclairage, soit en amenant les pièces dans un espace clos. La évidemment, ça s'y prête pas !
Ca donne envie de ressortir les mindstorms tout ça, j'ai 2 autres projets en cours (et 2 enfants), mais après...

Un robot Mindstorms EV3 qui monte à la corde !

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