[EVENEMENT] Fribot 2010 : Alcatraz

[Thibaud]

Ce premier match de qualification ainsi que les essais nous a donné de suite le ton . On allait en baver! Entre la piste complexe et un robot tétu... Avec ce premier match on prenait la clé et nous pensions être dans la bonne voie pour la suite...

[roboleo]

Je retiens de ce qui a été dit:
originalité du robot dans sa conception-construction (compact avec un seul capteur lumineux et un bras rétractable), d'où l'utilité d'une bonne connaissance du Technic. Apprécié par le jury et le public qui aiment être étonnés. J'appellerais cela la "french touch".
Complexité du parcours avec usages multiples du capteur lumineux. Ce qui explique la présence de 2 capteurs dans la boîte de construction. L'inventaire des pièces n'a pas été fait avant la construction. Compensé par le petit plaisir perso de Nico dans la réalisation d'un capteur orientable. Le robot ayant été construit, bonne initiative de poursuivre sans démontage.
Grosses difficultés pour éviter les gardiens, supprimés par les organisateurs par la suite. Hauteurs de la prise de clé et serrure différentes ce qui complique la programmation.
Suivi de ligne performant résultant d'une bonne pratique du sujet (par le réglage de puissance des moteurs).
Le clou: peu d'évasions! Pas étonnant puisqu'il s'agit d'Alcatraz.

Conclusions: ce challenge était particulièrement difficile, ce qui est d'autant plus méritant pour les équipes évadées.
Cette compétition confirme bien ce qu'est la robotique: une association judicieuse de mécaniciens et d'informaticiens dans un environnement particulier . C'est essentiellement un travail d'équipe. La réussite dépend d'abord de la bonne connaissance du contexte associée aux bons dosages des disciplines complémentaires de chacun.
Encore bravo pour steambot et les autres évadés.

[Nico71]

Je continue avec quelques photos de la journée, plus axées sur les locaux et autres stands. Tout d'abord les équipes au travail :



A l'étage le bar pour se rafraichir et manger quelques choses, avec retransmission des commentaires du matchs en cours !



L'équipe à l'oeuvre :



Enfin, plusieurs stands de technologie étaient aussi là, le premier un stand sur la robotique lego, avec des livres, des set éducations, des composants spéciaux : sensor hitechnic, vérin NXT etc :



On a pu tâter ces vérins spéciaux, la BB rechargeable, et avec une démonstration du robot lego en métal (on en a parlé récemment sur le forum) :



Enfin un stand d'hélico radio-commandé avec des petits, moyens et gros électriques. Il y avait même un X wing à 4 rotors (dans les ailes) au prix de 265 francs suisses (170€)




Il y avait de quoi s'amuser en dehors des matchs

[Alban42800]

Edit2: Eurobot? C'est aussi une compétition robotique?

J'avais oublié cette question qui mérite une réponse :
Oui, robots de tous types préparés à l'avance. Il y a une coupe nationale dans beaucoup de pays d'Europe dont la France et la Suisse puis une coupe Européenne. Cette année on fera un match d'exhibition à Lyon : http://www.techlug.fr/Forum/topic2847.html
Si tu veux en parler c'est dans le topik cité et pas ici.

[Alban42800]

Comme vous l'avez vu sur la vidéo, le robot tourne avant de tirer la clé. C'est un miracle que la clé soit resté accrochée au robot.

On repart sur nos problèmes : On arrive pas à rejoindre la serrure qui n'est pourtant pas loin
Cela dit il faut être positif : Le robot sait sortir par la bonne porte et éviter le gardien, il sait prendre la clé et le plus important : Nous avons gagné la première manche de qualif (grâce à la clé je crois). mais ça on ne le sait pas encore.
Pendant les tests qui suivent on doit aussi valider le départ depuis la cellule de droite pour le prochain match. Au niveau du programme c'est assez simple car la piste est symétrique. Nous avons une variable qui inverse les moteurs droite et gauche, le robot fait le même parcours mais toutes ses rotations sont inversés en miroir.
Mais voilà, dans ce sens le robot avance trop loin pour rejoindre la ligne blanche/noire qui mène à la clé les problèmes s'accumulent
Un scénario déjà vu arrive alors : Dans 10 minutes c'est à vous, ... dans 5 minutes (avec l'accent : Dans ciiiinnnnques minutes)... Bon je retire 5 ou 10cm d'avance au mouvement juste avant d'apporter le robot sur la piste dans un dernier espoir qu'il attrape la ligne
Voici cette deuxième qualification en vidéo, je la publie maintenant mais il est préférable d'attendre que youtube ai terminé l'optimisation pour avoir une meilleure qualité :



Bon, c'est pire que la première. Mais notez que l'autre robot est sorti de sa cellule par la mauvaise porte ce qui nous place vainqueur.
On voit aussi que finalement le robot parcourait la bonne distance pour atteindre la ligne, si je ne lui avais pas retirer qq centimètres à parcourir
Il nous reste 1h10 avant la prochaine manche pour faire quelque chose qui marche mieux. J'avoue que là on étaient pas fier.

[Nico71]

Ouais dure dure ce match !

Les problèmes s'accumulant, le temps qui tourne et surtout le fait qu'au début on ne comprenait pas ! On a été sauvé parce que finalement notre robot était meilleur ou plutôt le moins pire. Notre routine de sortir des cellules était une des plus rapides ce qui nous a permis de souvent nous qualifier (quand on ne prenait pas la clé, le temps est de 5min, -2s si on sort de sa cellule en premier, c'est ça qui fait la différence).

Alban en a parlé, voici le maitre d'oeuvre de la programmation :



Un clavier azerty !

Sinon pour la petite anecdote j'étais aussi chargé de surveiller les verres de boisson pour éviter les accidents, faut dire que la veille au restaurant alban m'avait renverser son coca dessus ! C'est peut être l'effet PID ? En tout cas le PID j'ai compris maintenant

[Thibaud]

Concernant la sortie des cellules , la différence avec quelques autres équipes était que nous avions un algorithme, alors que d'autre ce contentait d'attendre un certains temps de mesurer la lumiere puis de sortir. D'autres sortaient juste sans ce soucier de la lumiere... on a donc vu toutes les manieres de sortir. Comme la partie commutation des lumières était aléatoire (c'est un opérateur humains qui faisait la séquence et "choisissait" la cellule à éteindre), notre algorithme nous assurait de sortir au bon moment et du bon côté et du coup de ne pas avoir de malus de sortie trop tôt ou par la mauvaise porte.

[NeuroMimetis]

Je suis admiratif du travail réalisé et de la performance finale : vous êtes sur le podium les gars Vu le niveau de la compétition, c'est géant !

Bravo à tous !
Neuro

[Alban42800]

Nous avons corrigé le passage du départ à la ligne noire/blanche pour ne plus percuter l'îlot central.

Ensuite nous nous sommes concentrés sur la suite, et comme la piste de test était très occupée nous avons testé uniquement la fin du programme : Depuis le suivi de ligne. Notre objectif : Aller de la prise de la clé jusqu'à la serrure et y insérer la clé. Le robot extrêmement têtu ne voulait pas aller en direction de la serrure.
Quand tu es face à un engrenage qui marche pas tu vois ou ça déconne. Ben quand c'est dans le programme, c'est beaucoup moins visible. Parfois c'est totalement invisible. Sachant qu'il y a environ 256000 octets, comment savoir lequel est le mauvais ?

Voici cette dernière manche de qualification, qui nous réserve de bonnes et de mauvaises surprises :



Comme vous le voyez :
- Notre adversaire a apparemment baissé les bras avec humour, cela aurait pu être dangereux pour notre robot.
- Notre robot n'en fait qu'à sa tête et cette fois-ci il est allé trop loin pour attraper la ligne à suivre.

Un peu plus tard nous constatons que nous avons 6 points pour avoir gagné les 3 manches de qualifs : Une seule autre équipe a réussi à faire 6 points.
Le courage revient : nous sommes parmi les meilleurs.

Nous décidons enfin d'aller nous caler contre le mur avant de suivre la ligne, ainsi le robot sera bien en face de la ligne pour l'attraper avec le capteur.
Le robot semble bien parti pour prendre la clé et l'enfoncer dans la serrure, il faut maintenant se préoccuper de décoder le code morse pour savoir quel est le bon tunnel.

DECODAGE DU MORSE :
Voici un petit algorithme sympa à faire, le signal envoyé est soit un M soit un C et nous indique le tunnel côté Mur ou côté Centre du terrain.
Le M c'est "_ _"
Le C c'est "_ . _ ."
Le signal est envoyé continuellement : _ _ _ _ _ _ ou _ . _ . _ . _ . _ . _ .
Nico est allé mesurer la durée d'un long et d'un court : le long fait plus de 1,5 secondes.
Alors voilà l'idée : Le robot mesure la durée du signal : moins de 1,5 secondes c'est un C sinon il effectue une 2éme mesure : moins de 1,5 secondes c'est un C sinon c'est un M.
Il y a aussi une tempo de 5 secondes qui fait quitter la fonction au cas ou le capteur ne détecte pas la lumière. Dans ce cas le robot prendra le tunnel du centre : Une chance sur deux.

Voici le programme :

Code: Tout sélectionner

timout.reset();
while(ls.readNormalizedValue()> morseSueil)
    { // On attend le noir
    Delay.msDelay(100);
    if ( timout.elapsed()> 5000) return(true);
    }
while(ls.readNormalizedValue() < morseSueil)
    { // On attend le blanc
    Delay.msDelay(100);
    if ( timout.elapsed()> 5000) return(true);
    }

watch.reset();
while(ls.readNormalizedValue()> morseSueil)
    { // On attend le noir
    Delay.msDelay(100);
    LCD.clearDisplay(); if ( timout.elapsed()> 5000) return(true);
    }
if(watch.elapsed() < 1500) return true;

while(ls.readNormalizedValue() < morseSueil)
    { // On attend le blanc
    Delay.msDelay(100);
    LCD.clearDisplay(); if ( timout.elapsed()> 5000) return(true);
    }
watch.reset();
while(ls.readNormalizedValue()> morseSueil)
    { // On attend le noir
    Delay.msDelay(100);
    LCD.clearDisplay(); if ( timout.elapsed()> 5000) return(true);
    }
if(watch.elapsed() < 1500) return true;
return false;

[Alban42800]

Après une "pause" qui n'en était pas une puisque j'avais d'autres occupations lébotiques je vais continuer le récit de "Fribot 2010 par Steambot"...

Nous attaquons les quarts de finale, c'est à dire que le match est éliminatoire.



La vidéo se passe presque de commentaires, mais comme elle est en upload, en attendant je vais la commenter.
- Notre robot est rapide à détecter la bonne porte et met un vent à Omnibot sur ce point.
- Je suis toujours inquiet au début du match car il y a des flash puissants qui pourraient perturber la détection du spot allumé et surtout le cycle de départ allumé, éteint, allumé ou pas.
- Voici Omnibot qui ne nous voit pas et qui nous rentre dedans. Il n'y a aucune pénalité, le match est rejoué une fois.
- Pour le 2éme matchs les robots sortent par l'autre porte, ce qui fait qu'Omnibot arrive avant nous au point d'impact. Sur le coup je n'ai pas capté mais c'est bien notre algorithme d'évitement qui fonctionne : Notre robot à laissé 1cm devant pour qu'Omnibot passe !
- Ensuite on va contre le mur se recaler puis on attrape enfin cette ligne qui doit nous mener à la clé. Sauf que l'éclairage ambiant ne correspond plus. Je dis qu'il ne correspond plus car cela fonctionnait à la 1ére manche de qualif On note qu'Omnibot ne fait pas mieux : Il tourne en rond
- Nous l'emportons car nous avons été les plus rapides en avant pour la 1/2 finale.

[Alban42800]

Vous êtes prêts pour les 1/2 finales ? nous pas trop... cela ressemble à une loterie...
Nous modifions le seuil lumineux de détection de la ligne blanche, un test et c'est reparti.

[Nico71]

C'était carément la loterie ! Les seuils était trop différents sur les tables et on est jamais à l'abri des erreurs. Quoiqu'il en soit, ce math nous recale en demi finale donc le prochain était le match de petite finale (3ème ou 4ème)

[Anio]

C'était carément la loterie !

Typiquement le genre de truc qui me gave.
Ca marche un coup, puis ca ne marche plus le coup d'après sans que tu ne saches pourquoi.

[Alban42800]

cela ressemble à une loterie...

Ce que je veux dire, si vous regardez la vidéo : C'est le robot prépositionné devant la bonne porte qui gagne
Ici SkyTeam gagne le match et va en finale parce qu'elle est la première à sortir de la cellule.

[zsara]

pensant ayant participé à ma maniére à cette compétition en pretant mon nxt a nico71, je suis decu de ne pas avoir recuperer mon matos un mois apres la fin de cette compete.
Y a t il espoir pour le revoir un jour, je ne sais.
Si vous avez de l' influence sur nico71, pourriez vous lui envoyer un MP pour lui dire de me renvoyer les differents elements de mon nxt?
zsara