Salut à toi et bienvenue parmi les NXTistes,
Je vais essayer de répondre à toutes tes questions.
Commence par utiliser le programme de la fig. 11 du guide NXT-G 1.1.
Il permet d'afficher la valeur moyenne, histoire de vérifier le calibrage.
Ce programme utilise une routine qui est un MON BLOC, lequel pourra servir dans d'autres programmes.
1 ) Tu as simplifié le calcul en supposant qu'une rotation de 0,3 suffisait pour détecter les zones noire et blanche. Soit, çà peut marcher pendant un moment, correspondant à l'état neuf de ton moteur. Mais avec le temps, il prendra du jeu, il s'encrassera, les frottements augmenteront, etc.. Donc ce réglage de 0,3 il faudra le revoir et le modifier (de combien? Par tâtonnement? …).
Je dis souvent que le NXT doit tout calculer, sans se préoccuper des situations futures. Il faut donc trouver un algorithme qui réponde à TOUTES les situations, actuelles et futures. Le programme peut sembler plus complexe, mais il répond à toutes les situations.
2 ) Tu as oublié (ou tu n'as pas remarqué) que le capteur est placé sur le bord du tracé, puisque par définition il doit le suivre; donc il "voit" la valeur de la luminosité moyenne théorique, c'est-à-dire 50 (qui est le point de déclenchement pour les moteurs). Quand il s'écarte de cette valeur, l'erreur est égale à +/- (50 - gris). Si Gris est de l'ordre de 45, la plage est bien de +/- 5.
3 ) La puissance joue sur la vitesse du moteur, donc sur le facteur temps. Il faut laisser le temps au robot de rectifier sa trajectoire, et quand le moteur tourne trop vite, il risque de partir en vrille. Il faut donc lui trouver la bonne vitesse, ni trop lente, ni trop rapide.
4 ) Le paramètre durée n'est pas utilisé. Le fil de données est raccordé au plot "Direction", qui joue sur le synchronisme des moteurs. Le plot utilise la plage -100 à +100. Quand la valeur est < 0 "Direction" agit sur le moteur gauche, quand elle est > 0, elle agit sur le moteur droit.
5 ) Je présume que ton robot est raccordé à ton PC par un câble USB, et que tu ne disposes pas de la liaison Bluetooth. Il suffit que le programme soit installé sur ton NXT pour qu'il puisse agir.
Tu peux débrancher ton câble USB avant de lancer le programme installé sur le NXT.
N'hésite pas à poser des questions sur le PID qui est un sujet combinant à la fois les calculs et l'expérimentation.
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