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tu t'en sers pour afficher du texte ou un dessin sur l'écran de la brique du NXTNXT-G, leçon n°2 : Se déplacer
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NXT-G, Leçon n°2: Se déplacer (suite 2).
Nous allons maintenant compléter notre tour d'horizon avec le bloc 'Moteur'. Mais d'abord parlons de 'Palettes': Il en existe trois offrant des collections de blocs complémentaires. Elles sont à disposition dans l'espace de travail. Pour récupérer le bloc 'Moteur', vous allez sélectionner l'onglet central qui affiche la palette corespondante. Cette palette est dite 'Complète' parce qu'elle dispose plus de blocs que la palette 'Commun' ; donc adaptée à la confection de programmes plus élaborés. 
Nous allons comparer ce bloc 'Moteur' avec le bloc 'Déplacer'. 
Observez attentivement les panneaux de configuration. A priori ils semblent identiques. Le bloc « Moteur » est conçu principalement pour faire tourner et arrêter UN moteur. Vous pouvez préciser la durée du mouvement (nombre de rotations ou nombre de secondes pendant lequel il doit tourner), mais votre robot peut dépasser sa cible. Ce dépassement peut survenir car le bloc « Moteur » n’est pas programmé pour ralentir alors qu’il atteint son objectif de durée, de telle sorte que son élan peut l’emmener au-delà de sa destination. Examinons maintenant la rubrique Action dans le panneau de configuration.Le champ déroulant nous offre 3 choix : Constante, Accélération progressive, Ralentissement progressif. La sélection Constante, signifie que le moteur tournera à vitesse constante, du début à la fin de son activation (telle que programmée dans le panneau de configuration). Cette disposition est intéressante quand le robot doit se déplacer à vitesse constante. La sélection Accélération progressive déclenche la rotation du moteur d’une manière progressive jusqu’à ce qu’il atteigne la vitesse programmée ; c’est un peu comme une pédale d’accélérateur avec un limitateur de vitesse. La sélection Ralentissement progressif entraîne le ralentissement progressif du moteur jusqu’à son arrêt. Cette disposition est soumise à une réserve. Elle peut-être utilisée seulement quand le bloc Moteur est précédé d’un autre bloc Moteur, réglé lui à vitesse constante et sur Continuer dans la rubrique Action Suivante. Il faut une vitesse initiale pour permettre au bloc Moteur d’effectuer le ralentissement. Cela ressemble à un freinage de véhicule. Sans ce bloc Moteur le précédant, le Ralentissement progressif aura une vitesse nulle, et par conséquent sera incapable de ralentir. Le bloc « Déplacer », peut faire tourner jusque 3 moteurs à la fois. Cela est visible sur les plots de données. Il offre plus de souplesse. L’algorithme interne qui programme le NXT agit sur le tachymètre du moteur et ralentit la vitesse alors qu’il s’approche de son objectif de durée. Cela est très utile quand votre véhicule doit suivre un tracé ou arriver à une distance très précise d’une cible. Ce bloc ne contient aucune rubrique Action dans le panneau de configuration pour jouer sur les « comportements » du moteur. Cela est dû au fait que ce bloc contient déjà une certaine intelligence dans sa conception et qu’il intègre les fonctions de ralentissement et d’accélération. Voyons à présent les plots de données: Comme vous le constatez, Le bloc "Moteur" dispose de 2 plots particuliers, en "sortie" seulement. Cela signifie qu'il peut fournir des informations internes (sens de la marche, rotations en degrés), qu'on peut utiliser comme informations provenant d'un capteur (et oui, le moteur peut-être aussi un capteur). 
Nous en reparlerons à l'occasion d'un exercice. Nous avons à peu près fait le tour de la question en ce qui concerne les moteurs. La meilleure façon d'apprécier les différences, c'est de vous exercer en modifiant les paramètres et en testant les résultats sur les moteurs. … Mais, avec les moteurs, ce n'est jamais fini. Il y a encore d'autres astuces, notamment des capteurs internes comme le chronomètre et la rotation. Nous en reparlerons à l'occasion d'une leçon sur les capteurs. A+ Roboleo |
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Et si on met un bloc moteur "décélération" après un bloc "déplacer" au lieu d'après un bloc "moteur" ? |
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Je n'ai jamais essayé… Il faut de toute façon choisir UN et UN SEUL moteur avant de tester. Cà ne marche pas avec deux moteurs synchronisés. Il y a aussi le risque de perdre la précision. Mais alors, pourquoi mélanger les genres? A+ Roboleo |
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Pour avoir des réglages propres à un bloc (qu'on ne peut pas faire dans l'autre )
Donc si on veut un "effet" (accélération ...), on ne peut le faire qu'avec un seul moteur par bloc ? |
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Exact… Mais rien n'empêche de créer 2 blocs "MOTEUR" identiques avec le même effet. Seul inconvénient, il n'y a plus de synchro et le véhicule risque de ne pas se diriger en ligne droite. A+ Roboleo |
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