Direction proportionnelle

par **Thibaud** » Ven Sep 12, 2008 11:06 am

TOPIC D'ORIGINE : http://www.techlug.fr/Forum/viewtopi ... 9354#19354

Heu ... qu'est ce donc une cremaillere proportionnelle?

par **jojo60** » Ven Sep 12, 2008 2:10 pm

Thibaud a écrit:Heu ... qu'est ce donc une cremaillere proportionnelle?

C'est tout bête, je veux juste me faire une voiture avec une direction à crémaillère motorisée qui soit analogique, et qui retourne au centre toute seule quand je lâche le joystick du gamepad...comme sur n'importe quelle voiture radio commandée à 60€, c'est tout à fait faisable... mais je programme comme un goret...

par **Thibaud** » Ven Sep 12, 2008 2:23 pm

Ta crémaillere est motorisé avec un Moteur de NXT? si c'est le cas tu n'as qu'a compter le nombre de tour tant que ton bouton pour tourner est appuyer puis lorsque tu relaches tu fais tourne rle moteur du nombre de degré parcouru en arriere...

Sinon peut etre que d'une maniere mecanique tu peux t'en sortir, un systeme qui lorsque le moteur ne tourne plus rammene la crémaillere au centre... mais pour coup je ne m'y connais pas assez en mecanique.

par **jojo60** » Ven Sep 12, 2008 3:07 pm

Oui c’est pour un moteur de NXT avec le PSP-NX…

Le principe :
1) Trouver le centre
Braquer à fond à gauche, détecter le blocage du moteur, couper l'alim moteur, réinitialiser le capteur de rotation à 0
Puis, Braquer à fond à droite, détecter le blocage du moteur,couper l'alim moteur; lire la valeur du capteur de rotation et enregistrer la valeur dans la variable "Full_Right"
Puis calculer "Full_Right" /2 et Braquer le moteur à gauche de ["Full_Right" /2] degrès
==> Retour au centre, reinitialiser le capteur de rotation à 0

==> Ca c'est bon c'est fait, et ça fonctionne bien…

2) Braquer les roues en fonction de la position du joystick sur l'axe X [-100] à [+100] ==> C'est la ou je galère...
Il faut une boucle qui inclue :
a) transformer la position du joystick en degrés (AxeX/100)x("FullRight"/2) Comme ça si je tourne à fond à gauche ou à droite, je demanderai un angle qui correspond au maximum de la course de la crémaillère…
b) faire tourner le moteur de la différence angulaire entre la position actuel du capteur de rotation et la position en degrés demandée par la joystick.
c) Si la différence angulaire est grande = grande puissance pour tourner vite, si elle est faible petite puissance

Je vais bien finir par y arriver....

A+
Jo

par **Thibaud** » Ven Sep 12, 2008 3:18 pm

j'imagine que tu aurais moins de mal a coder cela avec un langage plus classique....tu vas t'amuser avec NXT-G... non non je n'ai pas de dents contre ce langage

par **BUZ** » Ven Sep 12, 2008 6:48 pm

est il possible d'avoir le code ou vue du langage de prog ???

je comprend un petit peu la prog , et j'aimerai voir a quoi sa ressemble ????

par **Clément** » Ven Sep 12, 2008 8:47 pm

c'est vrai que ca a l'air intéressant, fais nous en voir un peu plus
ps : ya pas un topic qui parle déja du Joystick analogique ?

par **jojo60** » Ven Sep 12, 2008 11:35 pm

Ca y est ça marche !

Il faut encore optimiser mais ça tourne ==> heure d'aller au dodo, j'essaye de mettre ça en ligne demain....

a+

par **jojo60** » Lun Sep 15, 2008 9:53 am

Salut,

J'ai un peu optimiser le code et j'ai pris le temps de faire une petite vidéo.

Pour l'instant c'est un montage "a blanc" juste histoire de tester le fonctionnement du programme. par la suite le vais me construire un petit buggy RC...

Vous remarquerez sur la video le jeu important dans la direction, c'est ce qui donne l'impression que la direction ne revient pas complètement au centre par moment (il doit y avoir en 5 et 10° de jeu sur ce montage de test).
Par ailleurs j'ai viré la crémaillère qui induisait encore plus de jeu, donc c'est un montage direct, sur parallélogramme déformable ==> Le titre du topic est à revoir