Télécommande à vitesse variable pour PFS et par NXT/IR

[jojo60]

Salut,

Ce soir j'ai reçu mon PSP-NX de chez Mindsensors !

Je peux enfin contrôler facilement à distance les moteurs Power Functions de mes robots :
- Sans être limité par la transmission infrarouge de la télécommande PF de base
- Avec un contrôle de la vitesse sur 7 paliers en avant et 7 paliers en arrière (PWM = Pulse Width Modulation)
- Sans être obligé de passer par mon PC pour piloter le NXT


Je vous ai fait une petite vidéo du montage de test qui comprend :
- Un gamepad Thrustmaster Run'N drive Wireless 3 in 1
- Un PSP-NX Mindsensors
- Mon NXT (qui est montée pour l'instant sur le Packbot LNE de Brian Davis)
- Un IRlink de chez Hitechnic
- Une Mini Excavatrice avec un bras de 8294...



D'une simple pression sur le joystick analogique on gère la vitesse du moteur PF M de l'exca...

Ce montage ouvre la possibilité de piloter à distance indépendamment jusqu'a 11 moteurs : 3 moteurs du NXT + 8 moteurs power functions (avec 4 récepteurs IR)

2 commentaires :
- La programmation est archi simple en NXT-G....
- La portée du gamepad est excellente d'après mes premiers tests et bien meilleure que la liaison bluetooth PC vers NXT.

A+
Jo

[Anio]

Ca a l'air assez compliqué à mettre en oeuvre (niveau prog je m'y connais autant que Thierry Roland en danse classique faut dire... puis ca prend de la place comme montage). Mais rendre les moteurs PFS analogiques, ca c'est fort !

C'est le subtractor qui prend un coup de vieux là !

[jojo60]

Mais rendre les moteurs PFS analogiques, ca c'est fort !

Bein en fait non, car Lego a prévu dès le départ de faire le système Power Functions en vitesse variable. c'est juste la télécommande de base qui n'envoie pas le code pour passer en PWM.

d'ailleurs je pense qu'en 2009 ils vont sortir la nouvelle télécommande IR analogique pour les trains Lego.

Sinon, on peu aussi programmer les moteurs PF pour freiner (Brake)

Le montage prend un peu de place parceque j'avais la flemme de sortir ma brique NXT du robot LNE, sinon c'est assès compact... (NXT + 2 sensors + boitier batterie PF, recepteurs IR et moteur PF)

A+
Jo

[Alban42800]

Il me semblait bien aussi que les récepteurs IR savaient gérer l'analogique ou plutôt plusieurs vitesses.
Ce qui serait marrant c'est deux véhicules pilotés par le même NXT (l'un télécommandé et l'autre avec le NXT), pourquoi pas deux sumo !

Le récepteur PSP-NXT n'est utile que pour gérer la télécommande. Les télécommandes de psp3 ne sont-elles pas bluetooth ?

[Clément]

et est-ce que ces pieces Mindstorms non comprises dans le pack original sont considérées comme 100% lego ... ? (rapport par exemple au topic des LPE : moteurs a air comprimé)

[Alban42800]

IRlink oui car vendu sur s@h
mais psp-nx non.

[maxlemalade]

superbe travail pour ma part, je savais deja que les PFS permettaient une commande sur plusieurs niveaux de vitesse (et je prevois toujours d'essayer de le faire fonctionner avec une telco basée sur le RCX) mais je n'avais jamais vu le systeme fonctionner
felicitation pour ton travail

[jojo60]

Ce qui serait marrant c'est deux véhicules pilotés par le même NXT (l'un télécommandé et l'autre avec le NXT), pourquoi pas deux sumo !

J'y pensé aussi, mais il y a un MAIS : la porté de l'IRlink Hitechnic est très faible : quelques cm tout au plus... dommage...

Les télécommandes de psp3 ne sont-elles pas bluetooth ?

Je ne sais pas...

Petite précision concernant le PSP-NX : il est fait normalement pour recevoir un simple gamepad de PS2 wireless, mais je n'ai trouvé près de chez moi que le modèle Thrusmaster qui est lui compatible PC-PS2 et PS3... comme ça je pourrai aussi m'en servir sur PC avec MS Robotics...


Concerant le PWM :
je ne sais pas si on entend bien le bruit particulier de sifflement-grésilement du moteur M dans la vidéo
c'est du au PWM : enfait la tension est toujours la meme (9V), mais à une fréquence donnée fixe par le récepteur PF (128hz à confirmer) , on fait varier la largeur de la crete d'alimentation, comme sur le grahique ci-dessous,



ceci a pour conséquence de changer le voltage moyen, et c'est ce qui permet de faire varier la vitesse...
C'est le même mode de fonctionnement pour les moteurs du NXT
Un petit article intéressant sur le PWM : http://www.best-microcontroller-project ... m-pic.html

A+
Jo

[BUZ]

PWM = MLI (en FR) pour Modulation de la Largeur d'Impulsion

c'est le principe du Hacheur

tu part d'une source de tension continue fixe
et par l'intermédiaire d'un interrupteur (transistor ou autres), tu ouvre et tu ferme ton circuit
et au final, la valeur moyenne de la tension est inférieur ou égal a la tension de départ.


Pour le bruit dans les moteurs, c'est a cause de la fréquence de hachage, sa fait une "résonance" électromécanique.
on doit pouvoir la réduire en plaçant quelque composant dans le circuit, typiquement une diode de roue libre et une petite inductance (bobine)

mais il doit pas y avoir la place dans le récepteur IR lego ...

[Thibaud]

Très bon ce montage j'aime beaucoup. Donc grâce à toi je sais que l'on peut avoir une télécommande un brin évoluée avec ce systeme Merci pour ce test, je pense que je vais finir par faire comme toi.
Heureusement que Hitechnic a fourni ce nouveau bloc pour gérer la vitesse des moteurs.

Dit moi tu peux piloter plusieurs moteur en Même temps ? ou alors tu dois forcement les actionner les uns apres les autres?

Bravo en tout cas

[jojo60]

Dit moi tu peux piloter plusieurs moteur en Même temps ? ou alors tu dois forcement les actionner les uns apres les autres?

Bonne question, je n'ai testé que 2-3 minutes avec 2 moteurs en même temps. C'est un peu bizarre...je vérifie ça ce soir si possible !

PS : la je me prend la tête sur la programmation en NXT-G d'une direction à crémaillère proportionnelle...j'y arrive pas

A+
Jo

[jojo60]

Salut,

J'ai fait des tests un peu plus approfondis avec plusieurs moteurs power functions en même temps :

En fait, ça marche très bien en PWM et en full speed.

En revanche, mon programme finit presque toujours par planter dans un délais plus ou moins long avec le message "File error" ...bizarre...

A+
Jo

[Tutur1994]

j'ai une petit question concernant le capteur infrarouge lego mindstorms
chez lego il dise

Capteur infrarouge pour MINDSTORMS® NXT !

Mets à niveau tes créations MINDSTORMS NXT à l'aide de ce capteur infrarouge ! Grâce à 3 blocs NXT-G, tu pourras construire des robots qui pourront communiquer avec d'autres appareils comme les moteurs Power Functions LEGO et les trains télécommandés infrarouges LEGO MINDSTORMS RCX.

* Cet ensemble comprend 1 capteur infrarouge.
* Câble de connexion vendu séparément.
* Ce composant est vendu seul, sans la brique intelligente NXT ni logiciel ni autre accessoire. Son utilisation requiert l'ensemble LEGO® MINDSTORMS® NXT N° 8527 pour fonctionner.

mais voila ils disent qu'il faut 3 blocs NXT-G

mais qu'es que le blocs NXT-G:?: je pense que sais la brique intelligente mais j'en suis pas sur
et pourquoi il en faut 3:?: je pense qu'il en faut un mais bon

[roboleo]

j'ai une petit question concernant le capteur infrarouge lego mindstorms
chez lego il dise………

mais qu'es que le blocs NXT-G:?: je pense que sais la brique intelligente mais j'en suis pas sur
et pourquoi il en faut 3:?: je pense qu'il en faut un mais bon

Il s'agit de 3 blocs de programmation (NXT-G=programme)
Le logiciel Mindstorms NXT utilise une plateforme graphique.
Les programmes sont réalisés sur ordinateur à l'aide de blocs de programmation à disposition sur une palette.
Dans cette palette, tous les blocs installés fonctionnent avec les capteurs et les servomoteurs du kit.
Comme le capteur infrarouge n'est pas fourni dans la boîte, il n'y est pas non plus dans la palette.
Donc, quand on achète un capteur d'un fabricant (agréé par Lego), il faut aussi installer les blocs de programmation qui vont avec. Ils sont d'ailleurs téléchargeables gratuitement.

A+
Roboleo

[Tutur1994]

merci