[CONCOURS 25] Pelle araignée de Cameleon06

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Cameleon06
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Messagepar Cameleon06 » Lun Déc 08, 2014 12:43 am

Salut,

Je vous présente mon Moc pour ce concours 25. Il s'agit d'une pelle araignée avec une tourelle rouge. Le châssis est DBG et les jambes sont LBG. Les roues utilisées sont celles de l'Unimog. Le godet est fait maison.
J'étais parti sur full RC PFS; finalement j'ai abandonné, trop lourd...Finalement, j'en ai gardé le bras, les jambes, ce qui explique les dimensions.

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Les fonctions sont au nombre 8 ( plus la rotation de la tourelle, mais bon, une turntable...) :
-Jambes avant orientables, avec stabilisateur et levage du châssis
-Direction sur les jambes arrières.
-Rotation de la tourelle
-4 fonctions sur le bras : levage, articulation, allongement, godet. Les fonctions sur le bras sont actionnées par 4 LAs
Le châssis est full manuel, tandis que les fonction de la tourelle sont en PFS, j'ai utilisé un moteur L.

Châssis :

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Direction sur les bras arrières :
La direction se manipule depuis la 20 T située entre les jambes arrières. En renvoi d'angle 12/20 pour envoyer le mouvement à gauche et à droite sur une vis sans fin. Cette vis sans fin actionne une 24 T, solidaire de la jambe. Ainsi, toute la jambe s'oriente.

Pour les bras avant, toutes les fonctions sont liées.

Stabilisateur des bras avants :
Pour cette fonction, on actionne une 20 T du châssis (à l'avant droit, haut). Un renvoi d'angle 12 T / 20 T permet d'envoyer le mouvement dans l'axe du véhicule. Un couple 20 T / 12 T permet de descendre le mouvement de 3 tenons, au niveau de l'articulation des jambes avant. Un cardan permet de passer l'articulation de levage et un second permet la rotation de la jambe lors de l'écartement des jambes. On chemine dans le bras, puis le mouvement arrive sur un mini-LA. En déformant un parallélogramme, on obtient un stabilisateur robuste.

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Écartement des bras avants :
Pour cette fonction, on actionne une 20 T du châssis (côté gauche). Un renvoi d'angle 20 / 12 T permet d'envoyer le mouvement dans l'axe du véhicule. Un cardan permet de passer l'articulation de levage. Le mouvement arrive sur un mini-LA, qui pousse (ou tire) sur le bras.

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Levage du véhicule :
Pour cette fonction, on actionne une 20 T du châssis (à l'arrière droit, bas). Un renvoi d'angle 20 / 12 T actionne un LA (un pour chaque côté). Les 2 bras sont fixés sur une "cage" et c'est toute cette cage qui bascule quand les LAs sont en mouvement. Cette cage permet de limiter les efforts sur les articulations

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Tourelle :

Pour être honnête, la BV reprend le principe de ce MOC. Pour faire simple, on allume le moteur et la BV permet de changer le sens de rotation sur chaque fonction.
Du moteur L, il y a une réduction, avec un renvoi d'angle 12 / 20 T. Ensuite, sur le même axe, il y a 2 16 T : une entraîne une cascade de 4 16 T folles pour en entrée de la BV. La deuxième 16 T entraîne une 20 T puis une autre 20 T entraîne les 4 16 T folles côté sortie de la BV. Ainsi, suivant la position du levier, le sens de rotation de sortie est différent.

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Levage du bras :
Levier de droite : En sortie de BV, on chemine du côté droit, jusqu'à l'avant de la tourelle. ensuite, 3 16 T ramènent le mouvement dans l'axe, puis on descend de trois tenons avec un couple 12 T / 20T. Finalement, on passe le mouvement au LA avec 12 T / 20 T folle / 12 T et LA.

Articulation du bras :
Levier de gauche : En sortie de BV, un couple 12 T / 20 T monte de 3 tenons. Ensuite un couple 12 T / 20 T en renvoi d'angle sur l'axe de rotation du bras. En passe le mouvement dans le bras à l'aide d'un couple 12 T / 20 T. Enfin un renvoi d'angle 12 T/ 12 T amène le mouvement au LA.

Allongement du bras / Godet :
Les 2 mécanismes sont semblables sur la majeure partie de leur cheminement. On utilise les 2 leviers du milieu. En sortie de BV, un couple 20 T / 12 T monte de 3 tenons le mouvement. Un système 12 T / 20 T folle / 12 T pour passer l'articulation et le mouvement est dans le bras. On décale d'un demi tenon avec 2 cardans puis avec 12 T / 20 T folle /12 T permet de passer la deuxième articulation du bras. Enfin un dernier renvoi d'angle 12 T / 12 T permet d'orienter le mouvement dans le bon plan.
Pour l'allongement du bras, cette dernière 12 T entraîne directement le LA, qui fait coulisser la dernière section du bras.
Pour le godet, le mouvement part vers l'arrière. Un couple 8 T / 8 T (rouge, sans frottement) permet de gérer le déplacement de l'axe induit par la translation du bras. Enfin on arrive sur le dernier LA et le godet est actionné.

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Merci d'avoir tout lu.

La vidéo, en son direct, sans musique, sans trucage :



Donc, oui, ça cracouille un peu : soit je me plante de sens avec le levier et c'est le débrayage des vérins, soit c'est dans la chaîne cinématique (surtout avec le godet...)

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Dernière édition par Cameleon06 le Mar Déc 09, 2014 12:03 am, édité 1 fois au total.

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Messagepar Tcdovdi14 » Lun Déc 08, 2014 8:10 am

Elle est MAGNIFIQUE autant dans le design que dans la mécanique :loveyes: , un bijoux :loveyes:
BRAVO :clap: :resp:
Hâte de voir la vidéo :bougeotte:

Puisse le sort t'être favorable pour ce concours
K/AFOL un jour, K/AFOL toujours ! 2° de France en robotique !!

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Messagepar Gandalf » Lun Déc 08, 2014 1:11 pm

sacre monstre... j'attend de voir la video quand meme pour me faire une idee !
It comes up you are born to be

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Messagepar Anio » Mar Déc 09, 2014 12:21 am

Bon, ok, le bras avec tout ces cardans est un "chouia" chargé.

Mais visuellement, il faut bien dire que le télescopage d'un vérin mécanique, ça en jette. :oo
Sur la vidéo, effet garanti !!

Sur le châssis, il y a de bonnes idées aussi. Ca a l'air de pas mal tenir. C'est pas parfait, mais il y a quand même des possibilités.
Des stabs manuels (donc sans mécanisme) t'auraient peut-être permis de simplifier un peu l'ensemble. :)

Gros boulot en tout cas. :pouce:
Think outside the box.

Tout plein de liens utiles dans mon profil ! :P

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Messagepar Cameleon06 » Mar Déc 09, 2014 12:52 am

Tcdovdi14 a écrit:Elle est MAGNIFIQUE autant dans le design que dans la mécanique :loveyes: , un bijoux :loveyes:
BRAVO :clap: :resp:
Hâte de voir la vidéo :bougeotte:

Puisse le sort t'être favorable pour ce concours


Gandalf a écrit:sacre monstre... j'attend de voir la video quand meme pour me faire une idee !


Merci ! content qu'elle plaise !

Anio a écrit:Bon, ok, le bras avec tout ces cardans est un "chouia" chargé.

Mais visuellement, il faut bien dire que le télescopage d'un vérin mécanique, ça en jette. :oo
Sur la vidéo, effet garanti !!

Sur le châssis, il y a de bonnes idées aussi. Ca a l'air de pas mal tenir. C'est pas parfait, mais il y a quand même des possibilités.
Des stabs manuels (donc sans mécanisme) t'auraient peut-être permis de simplifier un peu l'ensemble. :)

Gros boulot en tout cas. :pouce:


Oui, le bras est effectivement chargé. Sur la première section, les cardans permettent de décaler d'un demi tenon. Cela permet de gagner un tenon sur la largeur de cette section ce qui n'est pas négligeable, cette partie étant déjà imposante. Et également, cela permet de l'affiner dans la longueur, la base faisant 7 tenons et 6 tenons de large à l’extrémité.
Sur la deuxième section, en fait, on n'a pas trop le choix pour faire quelque chose d'assez "fin". L'arrivée des chaines cinématique est figée, on ne peut pas faire mieux. D'un côté on a le mécanisme de télescopage. Pour le vérin du godet, le mouvement est envoyé vers l'arrière, il faut décaler d'un tenon en plus de couple 8/8 pour éviter le renvoi d'angle sur l'axe qui ramène le mouvement vers l'avant. Enfin, je ramène le mouvement de 1 tenon vers le centre et en hauteur. Oui, c'est compliqué et chargé, mais ça permet de garder une largeur finale de raisonnable.

Le chassis m'a paru bien vide et simple après avoir tenté une version full PFS RC !! :reflechi:

Pour les stabs, c'est la dernière fonction intégrée, c'est pas ce dont je suis le plus satisfait. Dernière fonction intégrée, mais j'avais prévu la transmission du mouvement dès le début donc je l'ai utilisé. En te lisant, je me dis que je me complique toujours trop la tache !! :lol:

Merci pour tes commentaires et compliments! :resp:

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Messagepar raoulz83 » Mar Déc 09, 2014 12:46 pm

Superbe entrée, bravo.
Tes choix d'un châssis manuel et bras PFS sont très pertinents.
Alors moi y'a un truc que j'apprécie particulièrement sur ton MOC c'est qu'on voit la mécanique.
Voir tous les petits engrenages qui tournent j'adore. :loveyes:
Ton bras me plait beaucoup.
Par contre les pâtes jumelées deux à deux ça me pose problème.
Pour moi une pelle araignée doit avoir 4 pâtes complètements indépendantes pour pouvoir prendre toutes les positions possibles.

Bonne chance pour le vote.

@++

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Messagepar Cameleon06 » Ven Déc 12, 2014 1:06 am

raoulz83 a écrit:Superbe entrée, bravo.
Tes choix d'un châssis manuel et bras PFS sont très pertinents.
Alors moi y'a un truc que j'apprécie particulièrement sur ton MOC c'est qu'on voit la mécanique.
Voir tous les petits engrenages qui tournent j'adore. :loveyes:
Ton bras me plait beaucoup.
Par contre les pâtes jumelées deux à deux ça me pose problème.
Pour moi une pelle araignée doit avoir 4 pâtes complètements indépendantes pour pouvoir prendre toutes les positions possibles.

Bonne chance pour le vote.

@++


Merci pour les compliments.
Concernant les pattes indépendantes, effectivement, c'est comme ça dans la vrai vie. Pour mon Moc, j'ai privilégié la simplicité de mise en place avant de jouer avec le bras. Orientation uniquement dans la pente, et hop on utiliser le bras !

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Messagepar Cameleon06 » Jeu Déc 18, 2014 12:28 am

Bon, j'ai fini la modélisation des mécanismes du bras.

    1/ Rouge clair : L'entrainement du moteur avec le renvoi d'angle et entrainement boite.
    2/ Rouge foncé : L'entrainement boite en sens inverse
    3/ Vert : mécanisme de l'articulation du bras
    4/ Bleu : godet
    5/ Jaune : allongement du bras
    6/ Violet : levage du bras

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