[CONCOURS 25] Pelle araignée (presque) toute pneumatique

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bj51
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Messagepar bj51 » Dim Nov 30, 2014 8:29 pm

Bonjour,

Voici mon entrée pour le concours technique 25 : ma pelle araignée.

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Cahier des charges


Le CDC a énormément évolué au fil de l’étude du MOC.
Ma première idée était de faire du tout mécanique en PFS (n’ayant presque jamais touché au pneumatique). Huit canaux maximum : 4 moteurs dans le châssis, 4 dans la tourelle. Cela collait bien niveau équilibrage, chaque partie avait sa BB et ses deux IR. Quelques tests plus tard, il s’avère qu’un châssis mécanique (à base de LA, donc) ne semble pas viable : trop lourd, déphasage des pattes, bref, première claque.

Seconde tentative, et dans le but de réduire drastiquement le poids : un châssis entièrement pneumatique. Là c’est la grande aventure, puisque je n’ai jamais MOCé en pneumatique avant. Mais par hasard, je venais de commander assez de vérins pour reproduire le 8455, donc je me lance. Le CDC devient donc : châssis avec pattes pneumatiques (2 vérins par patte), pompe dans le châssis, actionnée par un arbre qui vient de la tourelle. La tourelle, elle, fait également une cure d’amaigrissement : un seul moteur reste et les fonctions seront commandées par des BV inversées. Soit. Je passe donc un certain temps, pour ne pas dire un temps certain sur ce châssis et je finis par arriver à une forme qui me plaît et surtout une cinématique qui fonctionne.
On passe donc à la tourelle. Je voulais absolument conserver le télescopage du bras, et je me retrouvais donc à caser 5 fonctions : 2 pour le bras, télescopage, mouvement du godet et rotation de la tourelle. Je réussis donc, après pas mal d’heures de LDD et de tests, à faire une tourelle avec 4 BVs inversées ainsi qu’une pompe pneumatique et un vérin pour le godet (pour éviter de devoir passer 3 arbres par l’articulation du bras). C’est gros, lourd et extrêmement complexe. Les chemins mécaniques n’en finissent plus. Mais avant la pose de bras, tout semble tourner : les fonctions s’actionnent avec les BVs et le poids de la tourelle convient encore au châssis.

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Vient enfin le bras : tout en LA donc (sauf le godet). Problème : les LA normaux sont très grands (et les mini-LAs trop courts) : le bras est gigantesque, par rapport à la tourelle (déjà grosse) et au châssis. De plus, le poids de l’ensemble ne convient plus : le châssis plie sous la contrainte. Et pour couronner le tout : les chemins mécaniques à n’en plus finir font forcer le moteur et déloger des engrenages dans la tourelle : c’est un second fiasco.

Je repars donc sur un nouveau CDC pour la tourelle : faisons encore du pneumatique ! Les vérins sont plus courts que les LA et la mécanique sera bien plus simple. Je conserve un moteur et une BB pour actionner les pompes et le télescopage du bras, et je vire la rotation de la tourelle (qui devient manuelle). Le châssis se raccourcit nettement, je n’ai plus qu’une BV inversée à intégrer, et une seconde BV classique pour choisir quelle pompe activer (tourelle ou châssis), afin de ne pas surcharger le moteur pour rien. Le bras a suivi : 2 gros vérins pour les deux premières articulations, crémaillères pour le télescopage et mini-vérin pour le godet. Et voilà !



Fonctions


Vous l’avez compris, c’est donc une pelle araignée manuelle que je vous présente, comprenez par là que toutes les commandes sont directement sur le MOC. Le MOC étant en grande partie pneumatique et les pompes étant motorisées, il n’y a qu’à actionner des leviers pour activer les fonctions.
Reprenons de bas en haut les fonctionnalités du MOC.



Châssis [581 pièces]


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Le châssis comporte donc 4 pattes avec une roue à chaque bout. Chaque patte possède une double articulation, actionnée par deux vérins pneumatiques. Le premier permet de faire monter ou descendre la patte tandis que l’autre permet de l’écarter du châssis.
La patte en elle-même est constituée de 3 poutres avec un moyeu au bout pour accueillir la roue. Du fait de la géométrie, les roues restent toujours parallèles, ce qui permet au MOC de se déplacer, même les pattes déployées. Les deux articulations sont déphasées (contrairement à une rotule), afin de faciliter le placement des vérins.

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Les pattes sont couplées à l’avant et à l’arrière : il y a donc deux leviers pour faire monter ou descendre et deux leviers pour écarter. Ils sont tous du même côté, pour améliorer l’ergonomie.

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Sur une paire de pattes, des stabilisateurs permettent d’améliorer encore d’avantage l’ancrage de l’engin au terrain : ils se déploient manuellement et viennent se bloquer par un pin avec bush.

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La pompe qui actionne tous les vérins se trouve au centre, axée à la TT pour être alignée à l’arbre en provenance de la tourelle.

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L’ensemble est compact et très robuste. Sous le poids de la tourelle, les vérins ne bronchent pas et les bras ne s’affaissent pas. Le MOC roule facilement, que les pattes soient déployées ou non.



Tourelle [563 pièces]


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La tourelle comporte toutes les commandes du bras, ainsi qu’une commande pour choisir quelle pompe activer. La BB et le moteur s’y trouvent également : il n’y a d’une part plus de place dans le châssis pour les accueillir, et la BB sert de contrepoids dans la tourelle, d’autre part.

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La commande de choix de la pompe se trouve sur le côté, afin de ne pas la confondre avec une des commandes du bras, qui se trouvent sur le dessus, derrière la cabine.

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Les commandes du bras sont disposées dans l’ordre, de gauche à droite : 1ère articulation du bras (pneumatique), seconde articulation du bras (pneumatique), télescopage (mécanique) et mouvement du godet (pneumatique).

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Bras [235 pièces]


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La cinématique du bras a été travaillée dans un but précis, en plus de faire son travail classique d’excavation : permettre à l’engin de se reposer dessus. Il permet d’atteindre le sol, quelle que soit la position des pattes.
Les deux premières articulations sont classiques et sont actionnées par deux vérins pneumatiques. La particularité vient du fait que la seconde partie peut se télescoper, caractéristique des pelles araignées. Le télescopage se fait à l’aide de crémaillères 13L qui coulissent dans des panels qui maintiennent la partie mobile en place. C’est la seule fonction purement mécanique du MOC.

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Les crémaillères 13L permettent une extension importante, compte tenu de la taille du bras. Cette extension est indispensable pour permettre au bras d’atteindre le sol tout en étant en position la plus stable possible pour soutenir la pelle.
Le télescopage est actionné par une BV inversée entrainée par le moteur.
Enfin, le godet est actionné par un mini vérin pneumatique.

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Au total, l’ensemble compte donc 1379 pièces dont une BB rechargeable, un moteur M et 77 éléments pneumatiques : 44 tubes, 13 pièces T, 11 vérins, 7 switchs et 2 pompes. Le MOC pèse 1,33 kg.
Voici une courte video présentant les capacités de la pelle : châssis d’abord, puis un peu d’excavation (à ~3mn environ).





Design


Le design a été soigné. La tourelle compte 11 carénages et des flexs qui lui donnent ses arrondis et sa forme originale. L’ensemble est très compact, du fait de l’utilisation d’un unique moteur M et de la BB rechargeable. Ces deux éléments sont bien intégrés et la BB sert même de contrepoids dans la tourelle. Du fait du pneumatique, de nombreux tubes parcourent le MOC. Sur le bras, ils rappellent les tubes hydrauliques des pelles réelles.

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Le châssis est un peu plus dépouillé, pour un aspect plus « mécanique ». Les tubes pneumatiques, nombreux dans le châssis passent en majorité par en-dessous et sont bien intégrés.

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La cabine est équipée de commandes et compteurs, et dispose d’une porte. Des projecteurs sont placés sur le dessus.

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Des feux (stop, clignotants et recul) sont également présents à l’arrière de la tourelle.

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Chaque élément de la pelle a sa couleur propre : le châssis est noir, la tourelle est rouge (avec une cabine et un liseré noirs) et le bras est jaune (avec une partie mobile noire). J’aurais souhaité faire la tourelle en bleu, comme sur la Kaiser S12 dont je me suis inspiré, mais pas mal de pièces utilisées n’existent pas dans cette couleur, à commencer par les nouveaux panels 3x11.



Conclusion


Eh bien, voilà un concours qui m’aura donné du fil à retordre ! Après 4 châssis, 3 tourelles et 2 bras, il y a un certain plaisir à se retrouver devant le MOC terminé, et d’autant plus de plaisir à vous le présenter.

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Anio
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Messagepar Anio » Dim Nov 30, 2014 9:22 pm

Bon, je suis pas fan du schéma de couleur. Mais qu'importe.

Car quand on voit le chassis... Diantre, ce chassis... :loveyes:
Là, la structuration de tes travaux (et de ta réflexion !) se ressent clairement. Tout est bien d'aplomb, sans bout de machin et bout de truc montés à la va-comme-j'te-pousse.

La tourelle me semble un peu moins structurée quand même. Le schéma LDD que tu montres, perso, j'ai rien panné !

Je pense que ça vient de cette mécanique pour le télescopage du bras qui n'est pas forcément la bienvenue.
De fait, la construction du bras parait un peu brouillonne également.

Tu aurais fait un truc manuel avec un pin dans la veine de ce que l'on voit sur le 8436, ça aurait considérablement simplifié la donne, et je pense que le modèle aurait peut-être même gagné en cohérence. Je fais notamment allusion aux stabs manuels sur le chassis : ils conviennent très bien.

Cette simplification n'aurait pas appauvri le modèle (déjà très riche !) et sûrement permis de bien améliorer le design.

Enfin, tu as bien géré ton coup pour les roues. C'est pile poil la taille qu'il fallait.

Bravo pour ton MOC. Perso, avec ta review et le modèle que tu as réalisé, je ressens une vraie réflexion sur les enjeux présents dans les MOCs Technic. Tu as cogité ton truc, et ça paie ! :grad:

:resp:
Think outside the box.

Tout plein de liens utiles dans mon profil ! :P

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Messagepar higgins91 » Dim Nov 30, 2014 9:27 pm

:clap:
Je trouve ton entrée très bien conçue et réalisée, l'ensemble est homogène et l'utilisation du tout pneumatique est pas mal !! (le seul reproche que je fait au pneumatique de maintenant c'est le double effet des vérins catastrophique en descente mais tu n'y es pour rien)

bonne chance ;)

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Messagepar bj51 » Dim Nov 30, 2014 9:49 pm

Merci pour vos commentaires :)

Anio a écrit:Bon, je suis pas fan du schéma de couleur. Mais qu'importe.

Comme précisé, je voulais faire la tourelle bleue, mais il manque plein de pièces (et je ne peins pas mes Lego :sadique: ).

Anio a écrit:La tourelle me semble un peu moins structurée quand même. Le schéma LDD que tu montres, perso, j'ai rien panné !

Tu parles de quel schéma LDD ? Le second ? C'est vrai que c'est pas mal de mécanique, mais cette BV inversée permet à toutes les commandes d'être cohérentes (cela fonctionne de la même manière qu'un levier pneumatique) et surtout au même endroit, sur la tourelle. Comme on le voit dans la vidéo, cela reste fluide (ce qui ne l'était pas dans ma première tourelle qui comptait 4 BV inversées).

Anio a écrit:Je pense que ça vient de cette mécanique pour le télescopage du bras qui n'est pas forcément la bienvenue.
De fait, la construction du bras parait un peu brouillonne également.

Tu aurais fait un truc manuel avec un pin dans la veine de ce que l'on voit sur le 8436, ça aurait considérablement simplifié la donne, et je pense que le modèle aurait peut-être même gagné en cohérence. Je fais notamment allusion aux stabs manuels sur le chassis : ils conviennent très bien.

Je ne connais pas ce modèle, du coup j'ai un peu de mal à voir de quel mécanisme tu parles.

Anio a écrit:Enfin, tu as bien géré ton coup pour les roues. C'est pile poil la taille qu'il fallait.

Ouais, ça aussi je suis revenu plusieurs fois dessus : d'abord c'était celles de la taille au dessus (du 42029). J'ai aussi fait des tests avec celles de la 42009. Au final, j'ai du acheter le 9393 pour me payer deux roues pour compléter

Anio a écrit:Bravo pour ton MOC. Perso, avec ta review et le modèle que tu as réalisé, je ressens une vraie réflexion sur les enjeux présents dans les MOCs Technic. Tu as cogité ton truc, et ça paie ! :grad:

:resp:

Merci !

higgins91 a écrit::clap:
Je trouve ton entrée très bien conçue et réalisée, l'ensemble est homogène et l'utilisation du tout pneumatique est pas mal !! (le seul reproche que je fait au pneumatique de maintenant c'est le double effet des vérins catastrophique en descente mais tu n'y es pour rien)

bonne chance ;)

Merci également !

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Messagepar Tcdovdi14 » Dim Nov 30, 2014 10:06 pm

Le chassie est très bien pensé bravo :loveyes: :clap: Même si c'est un peu une usi à gaz :siffle:
Puisse le sort du concours t'être favorable ;)
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Messagepar boby » Dim Nov 30, 2014 10:13 pm

Tiens, je poste mon entrée et quelques heures plus tard en réponse vient la tienne ::D: . Et quelle entrée ! Bravo. On voit tout de suite que la cible de personne n'est pas la même. La tienne est plus évoluée mécaniquement. En contrepartie elle est plus mastoc et les bras sont moins modulables :pamafote: . Mais chacun a fait un choix en mettant l'accent sur un point souhaité.
J'espère me tromper en affirmant qu'il n'y a pas de direction :|
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Actuellement en prépa, je n'ai plus beaucoup de temps pour toucher aux Lego.

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Messagepar bj51 » Dim Nov 30, 2014 10:17 pm

boby a écrit:J'espère me tromper en affirmant qu'il n'y a pas de direction :|

Il n'y a effectivement pas de direction. Mais pour ma part, je passe plus de temps à m'amuser avec le châssis et avec la tourelle qu'à prendre des virages avec. C'était une fonction bien trop compliquée à mettre en œuvre si je voulais pouvoir garder les roues parallèles à tout moment.

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Messagepar Tcdovdi14 » Dim Nov 30, 2014 10:20 pm

Je pense que si l'on active que 2 des 4 vérins pour écarter les pattes, ça peut marcher :think: , mais ce n'est qu'une hypothèse ;)
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Messagepar Ceds » Dim Nov 30, 2014 10:34 pm

bj51 a écrit:Il n'y a effectivement pas de direction. Mais pour ma part, je passe plus de temps à m'amuser avec le châssis et avec la tourelle qu'à prendre des virages avec. C'était une fonction bien trop compliquée à mettre en œuvre si je voulais pouvoir garder les roues parallèles à tout moment.


Bravo pour ton moc, ça me plait !
Pour revenir a la direction, ayant eu l'occasion de bosser avec une pelle araignée, toutes ne sont pas équipées de roues directrices.
En fait, celle équipées de 2 roues et 2 pattes ( la " vraie " pelle araignée ) n'ont en général pas de roues directrices.
A contrario, celles a 4 roues comme la tienne ( les " big foot " ) ont systématiquement 2 roues directrices, car elles sont amenées à travailler souvent en roulant sur les 4 roues sans se pousser du bras.
Tu as raison d'avoir voulu garder tes roues parallèles suivant l'écartement, c'est comme ça que ça fonctionne en réel.
Magres ce détail, je me répète tu as fais du super boulot ! Effectivement elle aurait été au top avec les capots bleus.

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Messagepar bj51 » Dim Nov 30, 2014 10:58 pm

Ceds a écrit:Bravo pour ton moc, ça me plait !
Pour revenir a la direction, ayant eu l'occasion de bosser avec une pelle araignée, toutes ne sont pas équipées de roues directrices.
En fait, celle équipées de 2 roues et 2 pattes ( la " vraie " pelle araignée ) n'ont en général pas de roues directrices.
A contrario, celles a 4 roues comme la tienne ( les " big foot " ) ont systématiquement 2 roues directrices, car elles sont amenées à travailler souvent en roulant sur les 4 roues sans se pousser du bras.
Tu as raison d'avoir voulu garder tes roues parallèles suivant l'écartement, c'est comme ça que ça fonctionne en réel.
Magres ce détail, je me répète tu as fais du super boulot ! Effectivement elle aurait été au top avec les capots bleus.

Merci ! :)
Le passage du réel au Lego m'a obligé a faire des compromis : j'ai conservé le parallélisme des roues au détriment la direction. J'ai estimé que c'était le meilleur choix en termes de jouabilité.

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Messagepar Gandalf » Lun Déc 01, 2014 12:00 pm

J'aime beaucoup ! surtout le chassis ! vraiment super beau !
Le tout pneumatique est vraiment une bonne idee ! et l'idee de mettre une pompe motorise est bien aussi, ca apporte du bruit, et ca evite de pomper ! finalement tu actionnes juste les manettes.

J'aime pas trop les couleurs, mais osef :D

Par contre... avec du tout pneumatique, c'est quoi cette cremaillere serieux ! ca fait un bras super gros au niveau de la 2ieme articulation, et c'est completement disproportionne. Tu pouvais garder le telecospage avec un verrin pneumatique ! ca aurait ete tellement plus fin et en harmonie avec le reste de tes fonctions !
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Messagepar bj51 » Lun Déc 01, 2014 12:50 pm

Gandalf a écrit:J'aime beaucoup ! surtout le chassis ! vraiment super beau !
Le tout pneumatique est vraiment une bonne idee ! et l'idee de mettre une pompe motorise est bien aussi, ca apporte du bruit, et ca evite de pomper ! finalement tu actionnes juste les manettes.

J'aime pas trop les couleurs, mais osef :D

Par contre... avec du tout pneumatique, c'est quoi cette cremaillere serieux ! ca fait un bras super gros au niveau de la 2ieme articulation, et c'est completement disproportionne. Tu pouvais garder le telecospage avec un verrin pneumatique ! ca aurait ete tellement plus fin et en harmonie avec le reste de tes fonctions !

Merci !

Pour la partie télescopée, 3 raisons aux crémaillères :
- je voulais un peu de mécanique pour ne pas avoir une tourelle qui ne soit qu'une carcasse vide,
- je n'avais plus de vérins pneumatiques,
- l'épaisseur du vérin aurait de toute manière amené à une épaisseur non négligeable de cette partie du bras.
- EDIT : et en plus, les crémaillères permettent un plus grand débattement. Il aurait fallu 2 vérins pour avoir ça, donc encore plus de place prise.
Dernière édition par bj51 le Lun Déc 01, 2014 1:22 pm, édité 1 fois au total.

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Messagepar PierroLego16 » Lun Déc 01, 2014 12:55 pm

Et bien voilà une sacrée usine à gaz, mais une usine à gaz bien gérée ! :)

Je suis sacrément partagé. J'ai l'impression que le choix du pneumatique pour le châssis c'est n'importe quoi, mais tu l'as tellement bien géré que ça force le respect ! :resp: Le côté "trop" de ton MOC est à la fois dérangeant et impressionnant. Il me faut méditer tout ça :lol:
En tout cas un grand bravo pour la performance technique !
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Messagepar Gandalf » Lun Déc 01, 2014 1:49 pm

bj51 a écrit:Merci !

Pour la partie télescopée, 3 raisons aux crémaillères :
- je voulais un peu de mécanique pour ne pas avoir une tourelle qui ne soit qu'une carcasse vide,
- je n'avais plus de vérins pneumatiques,
- l'épaisseur du vérin aurait de toute manière amené à une épaisseur non négligeable de cette partie du bras.
- EDIT : et en plus, les crémaillères permettent un plus grand débattement. Il aurait fallu 2 vérins pour avoir ça, donc encore plus de place prise.


De rien, belle reussite :D
Ca aurait affine encore un poil la tourelle je trouve de pas avoir d'engrenage. Bon apres j'avoue un technic sans engrenage, c'est pas vraiment un technic xd
L'epaisseur, ca depend comment tu l'integres, je pense que tu pouvais faire un systeme pas trop gros, ou la base du verrin se tient au niveau de l'articulation precedente.

Ensuite, pour la longueur, oui et non. En effet ca peut etre plus court, mais as tu besoin de toute cette longueur ? ou finalement la longueur d'un verrin suffisait ?
Si c'est toujours trop court, tu peux mettre un systeme de biellette qui te ferra gagner en debattement, je pense tout en conservant quelque chose de plus fin que ce que tu as la.

Enfin, c'est pour moi le point negatif de ton moc, y en faut bien un :D

PierroLego16 a écrit:Et bien voilà une sacrée usine à gaz, mais une usine à gaz bien gérée ! :)

Je suis sacrément partagé. J'ai l'impression que le choix du pneumatique pour le châssis c'est n'importe quoi, mais tu l'as tellement bien géré que ça force le respect ! :resp: Le côté "trop" de ton MOC est à la fois dérangeant et impressionnant. Il me faut méditer tout ça :lol:
En tout cas un grand bravo pour la performance technique !


Bah je trouve pas que le pneumatique pour le chassis c'est n'importe quoi. Au contraire, ca s'y prete bien. Le soucis que je vois c'est que tu peux difficilement faire du progressif, mais la, on a la chance de pas avoir besoin de debattement enorme et du coup, le tout ou rien marche bien.
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Messagepar bj51 » Lun Déc 01, 2014 2:19 pm

Gandalf a écrit:Bah je trouve pas que le pneumatique pour le chassis c'est n'importe quoi. Au contraire, ca s'y prete bien. Le soucis que je vois c'est que tu peux difficilement faire du progressif, mais la, on a la chance de pas avoir besoin de debattement enorme et du coup, le tout ou rien marche bien.

Au contraire, je peux tout à fait faire du progressif. D'ailleurs, on le voit en début de vidéo, la petite pompe met un certain temps à monter les 4 vérins. Donc il est tout à fait possible de fermer les switchs à tout moment. De plus, les pattes étant couplées (et les circuits d'air reliés), on peut équilibrer : an faire monter une pour faire descendre l'autre, et vice versa.


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